LISP と Forth は、単一のプログラマーや高度なプログラムを構築する小さなグループにとって非常に事実に即した「一匹狼」のソート言語として説明されていましたが、グループが回復して組織化されたり、プログラマーが経験の浅い場合は、それらはうまくいきません。
Forはかなり凝ったLISPです。 言語内のコア プロシージャと、プログラマによって追加された拡張との間には、もはや区別がありません。 これにより、この言語は、もはや適性があまり古くない他の人々への以前の理解の範囲で、多目的に使用できるようになります。 言語にコースが追加されるたびに、プログラマーが手にする恐ろしい言語が増えていきます
LISP に敬意を表して、Jet で死ぬというこの神話を挿入します推進研究所 (JPL)。 2002 年に書かれたリンクのほとんどは、19 年後の今では 404 になっています.
それは悲劇的な神話であり、私が伝えたものは記憶に値します.
JPLでLisping¶
Copyright (c) 2002 by Ron Garret (fka Erann Gat)、無断複写・転載を禁じます。 http://www.flownet.com/gat/jpl-convey.html これは、私の内部の最も (そして非常に偏った) 視点から指示された、ジェット推進研究所での問題の上向きの推力と落下の神話です。 私はもはや JPL の従業員としての楽しいスキルで書いているわけではなく、JPL の楽しい特徴を表すシステムにも属していません。 (これは、おそらくすぐに合理的に明らかになる立場にあります。)
1988-1991 – ロボティクス時代
私1988 年に JPL に来て、Man made Intelligence の従業員内で独立したモバイル ロボットの作業を行いました。 当時は条件がバラバラでした。 ドルは、当局の財源からより自由に流れました。 AI Winter は素晴らしいイニシエーションに変わり、JPL にたどり着いたばかりでした。 (ラボでのスキルは、アートワークの特急のサポート内で数年間ホットフットする傾向があります 🙂
当時の JPL は、すぐにマーズ ローバー サンプル リターン (MRSR) として知られる火星ローバー ミッションの初期計画フェーズ。 現在の急行ミッションでは、大文字の B を持つマンモスが使用されていました。MRSR ローバーは、ほぼ 1 トンの重さになりました。 ミッションレートの範囲は、数十億ドル以内になるように変更されました(現在は標準のように変更されています)
背景によってデイビッド・ミラーという名のフェローの下で働き、彼は私の論文ハンドブックにもなった。 Dave は、巨大な惑星の 1 つとして惑星を探査するために、微小なローバーを使用するという当時の急進的なアイデアを持っていました。 1988年にそれはすぐにトリッキーな売りに変わりました。 ミニッツローバーが何かを十分に開発できると信じている人はほとんどいませんでした。 (よそよそしい人はそうではありません。)
創造的に得た研究開発資金を使って、デイブはコリン・アングル (当時は MIT のロッド・ブルックスの下で働いていた大学院生で、現在は IS の CEO) を雇いました。 Robotics) を夏の生徒として。 Colin は Tooth という名前の小型ロボットを作成しました。これは、MRSR ミッションのテストベッドとして使用された 2000 ポンドの Robby とはまったく異なります。
On AI の作業が完了した時点で問題が発生したことをほとんど考慮せずに変更された時点。 C++ はほとんど存在しませんでした。 Perl はすぐに新鮮に変わりました。 Javaは数年後に変わりました。 宇宙船は大部分がアセンブラーでプログラムされていました。または、あなたが実際に急進的だったのであれば、エイダ.サーバー) 8 MB の RAM。 (これは、現在の無数の RAM の現実的な量に変わりました。間違いなく、Robby の作業は、さまざまな問題の中で、メモリを大量に消費して実行できないと根本的に批判されました。)Tooth, inこれに反対して、それぞれ 256 バイトの RAM と 2k バイトの EEPROM を備えた 2 つの Motorola 68hc11 8 ビット マイクロコントローラがありました。 (後のロボットでは、なんと 32k バイトの RAM を搭載した古い 6811 が使われています。)
「最も生産的な 128 メガバイトでは何も開発できない可能性がある」というエンジニアの泣き言を聞きました。 ロビーでは、実際にはイシューを搭載していたと言われています。 私たちが古い問題を T 3.1 に変更し、それが Sun3 から vxWorks に移植されたときに、イェール大学から JPL に来た Jim Firby 氏の多大な支援を受けました。 Jim はまた、Frequent T として知られる T-in-standard-convey 互換性機器を作成しました。Frequent T を使用して、Macintosh でコード パターンを開発し (Macintosh Frequent Issue と Robbie シミュレーターの演習、これも Jim によって作成されました)、結果のコードは、調整なしですぐに Robby に表示されます。 define a replace では、Issue で記述されたカスタム設計のコンパイラを古いものに置き換えて、6811 コードを生成します。 すべての問題の前に、Rod Brooks の包含コンパイラーを古いものにしましたが、後で特に、包含構造によって課せられる制約が好きではなく、ALFA として知られる言語のコードを書きました [2]。 ALFA は、ローバーの完全なシーケンスであるロッキー シーケンスをプログラムするために、この現実の古いプロセスの結果として、最終的にマーズ パスファインダー ミッションのソジャーナ ローバーで終了するようになりました。 (Sojourner には、1 MB の金融機関で切り替えられる RAM を備えた Intel 8085 プロセッサがありました。これは、C でプログラムされるとすぐに変更されました。この選択については後で詳しく説明します。)
Tooth 、ロビー、ロッキーのシーケンスは、本質的に当時最も成功したロボットの 1 つでした。 ロビーは、最も生産的なセンサーであるステレオ ビジョンを活用して、屋外環境で自律的にナビゲートするための最も必要なロボットになりました。 (注: ステレオ ビジョン コードは、Larry Matthies によって C で記述されるとすぐに変更されました。) Tooth は、屋内オブジェクト シリーズのジョブを開発するために、最も生産的な 2D ロボットに変更されました。 MIT の Rod Brooks の mobot lab で働いていた Jonathan Connell によって 1 年か 2 年早く開発されました。 (それでも、トゥースはハーバートよりはるかに正当なものに変わりました。) ロッキー ロボットは、起伏の多い地形環境でうまく動作するために、これまでで最も必要なマイクロローバーでした。 1990 年、ロッキー III は真に独立したトラバースとパターン シリーズのミッションを実証しました。 1988 年と 1991 年は、JPL での独立したモバイル ロボットの仕事が驚くほど生産的になりました。 残念ながら、それはすぐに政治的に混乱しました。 残念ながら、Dave Miller の従業員は、JPL でロボット工学の研究を行うための「快適な」構造を持っていた組織構造の半分ではなくなりました。 その結果は、血なまぐさい縄張り争いに変わり、その最終的な結果は、ロボティック インテリジェンスの従業員の解散と、ほぼ全員の離職 (そして、潜在的に、ソジャーナが変化した議論の余地のない現実) に変わりました。 Cでプログラムするとすぐに.
1992-1993 – 雑談 )¶ 1993年、レシーブ・ロボティクス・スワン・チューンで、AAAIモバイル・ロボティクス・コンテストに参加しました。 私のロボット (Alfred という名前の RWI B12) は、3 つのイベントのうち 2 つ (3 つ目は Alfred に欠けていたマニピュレーターが必要でした) に入るとすぐに変更され、最も必要な 2D 特性を取りました。 (アルフレッドは、最も必要なイベントの 1 つを実行するための最も生産的なロボットに変更されました。)しかし、クールな部分は、すべての人がコンテスト用の明示的なコードを 3 日で作成したことです。 (私は大会への飛行機のダッシュでそれに取り組み始めました。)私は、さまざまなグループのほとんどが演習であったのに対し、Issue の演習の直後に私が変わった議論の余地のない現実に、きちんと組織化された範囲でこの成功を帰します。 C. の
また、1993 年に古い MCL がガリレオ磁力計のコード パッチを生成するのを待ちました。 磁力計には RCA1802 プロセッサ、RAM と ROM がそれぞれ 2k 搭載されており、廃止されてから長い間 Apple II で実行されていたパターン マシンの演習用に Forth でプログラムされました。 楽器は、コードの中心に素晴らしいメモリ バイトを開発しました。 この劣化したバイトを実行しないように、コードにパッチを適用する必要がありました。 磁力計チームは、come の雰囲気を復活させてコード パッチを作成するには非常に長い時間がかかるため、それを試みることさえできなくなると予測して誕生しなければなりませんでした。 Issue を使用して、楽器用の Forth パターンの雰囲気 (ハードウェア用のシミュレーターを含む) をゼロから作成し、古いものを使用してパッチを生成しました。 全体のベンチャーは、3か月未満のハーフタイムの作業で素晴らしいものになりました.
¶ 1994 年に、JPL は A long way flung Agent (RA) の作業を開始しました。 RA は、C++ に移行するための容赦ない政治的権力にもかかわらず、Frequent Issue で完全に記述されるようになりました。 ある時点で、マシンの半分 (プランナー) を C++ に移植しようとしているところです。 これは、1年後に放棄する必要がありました。 この専門知識によれば、これ以上問題を解決しなければ、遠く離れたエージェントが失敗するだろうと不満を言うだけで十分です.
MCL、Allegro、Harlequin、CLisp など、遠く離れた Agent ベンチャー。 これらは、MacOS、SunOS、および vxWorks の 3 つのさまざまな作業プログラムでさまざまな組み合わせで実行されました。 ハーレクインは、ついに宇宙船に乗ったイシューに変わりました。 MCLとAllegroで完成した途端にかなりのフロアパターンが変わりました。 (CLisp は vxWorks にも移植されるとすぐに変更されましたが、スレッドが不足しているという明白な現実のために、フライトの問題があったことは間違いありません。) これらのプログラム間でコードを複雑に移動することはありませんでした.
Harlequin Frequent Issue のカスタマイズされたポートで実行される A long way flung Agent 機器は、NASA のモダン ミレニアム プログラムの本質的に最も必要なミッションである Deep Residence 1 (DS1) に搭載されました。 エージェントが管理する DS1 は、1999 年の 2 日間、長い道のりをたどりました。その頃、私たちはフロアテスト全体で証明されていないホットフット状態をデバッグおよび修復するためにステーションにいました。 (1 億マイル離れた場所にある 1 億ドルの半分のハードウェアで実行されているプログラムをデバッグするのは難しい専門知識です。宇宙船で実行されている学習 – 評価 – 出力ループを持つことは、再カウントを発見して修正する上で価値があることが証明されました。 Agent の悪意のあるプログラムを飛ばすのは、それ自体が難しいものです。)
Agent のバグを飛ばした長い道のり: http://ti.arc.nasa.gov/m/pub-archive/176h/0176(Havelund).pdf
ディープレジデンス1
¶
遠距離エージェントが変わりました「NASAアプリケーションの1年」と名付けられたこの現実の結果を早くも
警告
ここから、神話はあまり満足のいくものではありません。 堕落したニュースや皮肉な暴言や絶賛の気分がなくなったら、今すぐ読むのをやめてください. たぶん警告されていたはずです.
さて、NASA は次から次へと技術的な成功を収め、イシューの具現化を急いでいるだろうという回顧録の空想を発見して、それに頼るのは良いことです。 そして同様に、うなり声をあげる必要はありません 悪名高い.
モダン・ミレニアム・ミッションは、 NASA の新しい「より高く、より早く、より費用対効果の高い」哲学の旗艦であると想定されていました。これは、可能な限り短いレート範囲と、不可能なほどタイトなタイムテーブルを取得したことを意味します。 避けられないタイムテーブルとレート範囲のオーバーランが始まったとき、ベンチャーはスケープゴートを望んでいました. 最も必要なターニングポイントは、JPLのトップマネージャーの多くを含む約200名が参加する最も必要なレビューに変わりました. ある時点で、計測器統合エンジニアはすぐにプレゼンテーションを行い、悪名高いすべての問題を箇条書きにしました。 誰か (誰だかわからない) が彼に割り込んで、最も生産性の高い 1 つの材料を交換して、問題を整理できるかどうか尋ねました。 彼の解決策は次のように変更されました: 問題 [3] を切り離す
その 1 つのイベントは、JPL での発行のかなりの停止に変わりました。 . A long way flung Agent は、メインラインの飛行計器から飛行実験 (現在は RAX に改名) に格下げされるとすぐに変更されました。 それはよそよそしく飛びましたが、2 日間、最も生産的に宇宙船を管理しました。
その後の冒険 (JPL ミッション ファイル デバイスまたは MDS )しかし、ダメージは完了するとすぐに変わりました。 Issue に対する本質的に最も必要な反論の 1 つである、それが巨大になりすぎたという問題に対処しようとしているときに、MCL を vxWorks に移植するために Macintosh Frequent Issue (MCL) 用のコンパイラを作成した Gary Byers を採用しました。 (システムに沿って、彼は Linux と Solaris 用のポートも作成しました。) MCL イメージはすぐに最も生産的な 2 MB (Harlequin の 16 MB と比較して) に変わりましたが、それはもはや問題ではありませんでした。 少なくともJPLでは、問題はすぐに死んでしまいました。 2 年後、Gary は自分の仕事がすぐに古くなってしまうことに気付き、彼も JPL を去りました。 ほんの数か月後、私は彼をフォローして Google で働きました。 (Gary が Linux ポートで最後に行った作業は、そのシステムを OpenMCL につまずいたため、アリーナの完全な損失ではなくなりました。)
そこにアサイン・ジェームズは、ボイジャー宇宙船のハードウェアの複雑さを診断するSHARP(適切にコンピューター化された推論プロトタイプである宇宙船)として知られるマシンを書き、カート・エッゲマイヤーは、ノウイングとして知られるプランナーを書きました。ミッションの広がりに関するフロアプランのために古くから変わったIT。 他にもたくさんありました。 すべて忘れ去られてしまった
2000-2001 – Google
¶この半分はトピックから少し外れています。これは、JPL での以前の問題であると想定されているためです。それでも、Google での私の専門知識のいくつかの側面はうまくいく可能性があります。それでも情熱を持ってください.変化になっていました。 管理の世界は、個人がそれらのファンシーな交換可能なコンポーネントに接続できるようにする機器エンジニアリング プロセスを提供しようとしました。 これらの「コンポーネント」に対する「インターフェース仕様」は、基本的にエンジニアが「指導」を受けた機器のリストです。 (私は実際、専門家の活動という観点から見た「コーチング」の練習が嫌いです. 練習はあなたが犬に発達させるものです. あなたが個人に対してやりたいことは、彼らを指導することであり、もはや彼らを指導することではありません.
私の戦略では、計測器エンジニアの交換可能な部品モデルの特徴は Java です。 あまりにも多くの最も必要な機能に立ち入ることなく、Issue でプログラミングした Java の欠点は明らかに明らかであり、Java でプログラミングすることは絶え間ない絶え間ない苦痛の生涯であることに驚くでしょう。 だから私は、Java プログラマーになるつもりはないと誓ったのですが、それによって 90 年代後半のすべての機器エンジニアリングの仕事の 90% からかなりの機会を奪われました。 これは、私が研究者としてかなり楽しいキャリアをまとめて設定することができたので、すぐにOKになりました。 それにもかかわらず、長い道のりでエージェントを飛ばした後、私はますます腹を立てている自分自身に出くわし、素晴らしいGoogleで働くという選択は、ネイティブのフラストレーションの最大値と一致するようになりました.
私が Google のハイテールの仕事にこだわる最も重要な原因の 1 つは、それらが Java の機能ではなくなった直後に変わりました。 したがって、うなり声をあげる必要はありませんが、私の最初のプロジェクトがすぐにどのように変化したかに賭けることができます: 会社で最初の Java パターンをリードし、最終的に何が Google AdWords に変わりましたか。 神に感謝します私の下で働いていたジュニアエンジニアは、実際には Java について何かを知っていて、それほど重要な戦略を立てていませんでした。 先輩と後輩の関係の古い伝統の中で、彼はすべての仕事をし、私は合計の信用スコアを取った。 (適切に、もはや合理的ではありません。不正な従業員に対抗して銀行カード番号を蓄積し続ける、光沢のあるウィジー セキュリティ マシンを含む課金マシンを作成しました。それにもかかわらず、Jeremy は AdWords モデル 1 のライオンのフラグメントを作成しました。)
Google に問題を紹介しようとしました。 JPLで問題を販売する専門知識を持っていたので、すべてのガチョウを一列に並べ、グルーヴィーなデモを行い、それをコマーシャルチームのさまざまな人々に見せて、これが実際のアイデアに変わったことに全員を満足させました. 基本的に、最も生産性の高い材料は、エンジニアリング担当副社長からの Web 承認に変更されました。 会話はこんな風に変わった:
自分: 私は何かについてあなたと一緒に調べたいと思います. 私: ええと、いいえ. 彼: 問題ですか？ 私：適当です。 彼：システムはありません。 そして、発行中止になり次第、グーグルで。 振り返ってみると、彼が悪名高い選択をしたことにもはや満足していません。 楽器エンジニアの交換可能な部品モデルは、そこに合理的にうまく機能すると認識されています。 少なくとも部品サプライヤーの側面ではなく、私が熱心であることを好む変更モデルではないことは素晴らしいことです。 そこで、Google で 1 年間勤務した後、やめて JPL に戻りました。
2001-2004 職場でのあなたの税金 ¶私がJPLに戻ったとき、彼らは私に仕事をさせましたon – (それに依存します) – Google のような検索エンジン! 彼らは、私が Google で 1 年間働いたという話を聞いて、すぐに検索エンジンの知識が豊富になったという考えを持っているようですハント エンジン)。 私にとって幸いなことに、JPL で google のような検索エンジンに取り組むことは、Google で google のような検索エンジンに取り組むことと同じ要素を意味するわけではありません。 Google で google のような検索エンジンに取り組んでいるのに対し、実際に検索エンジンに取り組んでいると言われれば、それは工夫です。 あなたが JPL で Google のような検索エンジンに取り組んでいるのに対し、それは検索エンジンを調達するための工夫です。 (Google に電話してください、特徴を定義してください。) JPL 官僚機構による命令の解決を支援するために、あなたの納税者のドルの多くが私に支払われたという策略を知りたくありません.
余談ですが
ノート：¶驚くほど小さなプロセッサで問題が発生する可能性があります。 私の最初の号は、48k の RAM を搭載した Apple II で動作する P-Issue に変更されました。 3 ディスク タワー オブ ハノイのリカウントは、その機能の境界ですぐに変更されました。
[2] ALFA は、頭字語としてそれは行動のための言語の略でした。 私のアイデアは、最終的に BETA として知られる可能性のある言語を設計することに変わりました。BETA は、おそらく ALFA よりも高いものを表すことができます。
[3] これは、彼がなぜこれを言ったのかにかかっています。 当時彼が示した論理的根拠は、彼の時間のほとんどが多言語統合の問題に対処することに取り組まれるとすぐに変わりました。 一方で、これは次の現実に変わりました。レビューのすぐ前に、私は統合エンジニアと会い、彼が遭遇した問題に関連する懸念をすべて彼に伝えるようにしました。 彼は、私が十分に待つことができるものはないと答えました。 したがって、Issue が C と相互運用しなければならないという議論の余地のない現実から生じた懸念がありましたが、これらの懸念に対処するために事実に忠実な取り組みが行われたとは想像もできませんでした.
追記: 多言語統合の複雑化の山は、Issue と C が連絡を取り合うことを可能にするプロセス間通信マシンによって引き起こされていました。 IPC は、定期的にクラッシュする中央サーバー (C で記述) に依存していました。 問題をなくすことで、実際にはこれらの問題が軽減されました (信頼性の低い IPC が不要になったという話について)。 とはいえ、JPL での Issue の死が、C プログラムの信頼性の低さのせいで無駄に変わったのは非常に皮肉なことです
2022 年 8 月 7 日変更 ¶
では、NASA が C に移行したことでローバーが強化されたのでしょうか?
から： 現代の科学者;Curiosity 火星探査機は、機器の更新により速度が 50% 向上しました
新しい機器の更新により、NASA のキュリオシティ火星探査車はまもなく 50% の速度向上を実現し、より長い距離をベールで覆い、より多くの科学を提供できるようになります。 それにもかかわらず、更新はほとんど発生しませんでした 何年もエンジニアを逃してきた装置内の謎の悪意のあるプログラム.
表示: このローバーコードが変更されましたC で記述され、操作ログは地球上の Python サポートによってスキャンされます。 以下の PDF は、
今月10年前に火星に着陸したキュリオシティは、意図的な2回の飛行よりもかなり長生きしました-年寿命。 おそらくさまざまなプログラムで管理される可能性がありますが、ほとんどの場合、それは…
可視オドメトリ (VO) モードで動作します。 このモデルは、基本的に車輪の回転の測定値に合わせて 1 メートル離れたウェイポイントで停止し、写真を使用して、実際に移動した場合の移動距離を計算します。 これは、ローバーが車輪の回転を測定することに最も生産的に依存していた場合、時間の経過とともに計り知れないエラーが発生するという話で最も必要になる可能性があります.
NASA は以前から VO に密接に依存してきました。火星探査機のミッションでは、最も生産的な内部センサーの実行が取り返しのつかないほど砂に埋もれてしまいました。 エンジニアがローバーを前方に推進するのではなく、車輪が合理的に回転していることを確認した場合、彼らは災害を回避し、ミッションを延長するためにステーションにいたことになります. 2004 年から 2018 年まで火星で活動していた別のローバーは、長さ 50 メートルの球体であると想定されていた 1 つのドライブの未来の中で、車輪のスピンに遭遇し、実際には 2 メートル移動しました。
それにもかかわらず、この慎重なシステムには速度の変化が伴います。 ハードウェア自体は時速120メートルの位置にあるにも関わらず、VOモードでは当分の間Curiosityは時速約45メートル移動します.
このポイント インストゥルメントは、キュリオシティが静止している間にその大気の写真を撮ることを可能にしますが、移動中に以前の静止特性をチェックします。 だ。 a. この現実の結果、エラーが発生した場合でもエラーが補償されます。 これにより、精度がわずかに低下しますが、ローバーはほぼ連続して移動できます。 テストでは、時速 83.2 メートルの速度が可能であることが示されました。 Curiosity は、その若いいとこである Perseverance ローバーの速度に近づきます。 Perseverance は使用中に計算することもできますが、そのカメラは魅力的な写真を撮るために駅にあり、移動中にその工夫がすべてのウェイポイントで停止することを好みません。 用心深い VO モードでも、Perseverance は時速 135 メートルの球体をベールすることができます.私たちは実際に、快適な品質特性の推定値を取得し、車輪のウェブが砂に埋もれる前にドライブを停止するステーションにいることの利点を想像するようになりました.
「ドライブの充電は中程度の速度で 50% 早くなると予想されるため、科学観測により多くのエネルギーと時間を費やすことになります」と Maimone 氏は言います。 「もう 1 つの収入は、私たちの使命が 20 世紀に向けて継続するにつれて、エネルギー フェーズがゆっくりと減少し、この新しいコードにより、バッテリーの充電に時間がかかる場合でも、安全に素晴らしい運転ができるようになることです。」
新しい楽器は翌年の初めに Curiosity にアップロードされる可能性があり、3 年間にわたる徹底的なテストの終了を意味します。 パターンは 2015 年に開始されましたが、同じ年に地球をベースにしたローバーの最も重要なチェックであり、間違いなく安全ではない悪意のあるプログラムが発見されました。 エンジニアはコンピューターでのシミュレーションでそれを再現できず、さまざまな優先順位が引き継がれたため、最終的に更新が停止しました。 それにもかかわらず、2019 年には、本物のローバーをより厳密に模倣したコンピューター シミュレーションの改良モデルが、同じ悪意のあるプログラムを公開し、エンジニアがそれを追跡して修復できるようにしました
One他のチームも、VO に依存しないプログラムを使用してローバーに取り組んできました。これは、月やエウロパに匹敵する、特徴のない地形がナビゲーションをより困難にする新しいローバーミッションにおそらく最も必要となる可能性があります.
ウェストバージニア大学のCagri Kilicは、VOは火星では「最高に閉ざされている」のに対し、さまざまな分野で苦労する可能性があると述べています. 彼と彼の同僚は、初期のローバーの技術をサポートするシステムを開発しました。このシステムは、車輪の回転を数えて距離を測定し、内部のジャイロスコープからセンサーの読み取り値を読み取ってスリップとホイールスピンを検出するだけでした。
彼らのモデルは、センサーが静的であると識別された瞬間を利用して、収集されたエラーをオフセットすることにより、精度を向上させます。 たとえば、ローバーが停止すると、保持監視装置は、水平方向の動きの小さな兆候がエラーであると定義し、それを調整することができます.
“[This approach] は、私たちの耳の内部にある前庭機械を模倣しているため、角電荷と加速度を潜在的にウェブ化できますが、一方でノイズが多く、時間とともにドリフトします」と Kilic 氏は言います。 「私たちが開発しているのは、そのバイアスとノイズを取り除いたウェブです。 私たちのマナーが VO よりも健康的であるとはもはや主張していません。 それにもかかわらず、VOが手元にないときはいつでも、私たちの態度は事実です。 𝚆𝚊𝚝𝚌𝚑 𝙽𝙾𝚆 📺
これは、私の内部の最も (そして非常に偏った) 視点から指示された、ジェット推進研究所での問題の上向きの推力と落下の神話です。 私はもはや JPL の従業員としての楽しいスキルで書いているわけではなく、JPL の楽しい特徴を表すシステムにも属していません。 (これは、おそらくすぐに合理的に明らかになる立場にあります。)
1988-1991 – ロボティクス時代
私1988 年に JPL に来て、Man made Intelligence の従業員内で独立したモバイル ロボットの作業を行いました。 当時は条件がバラバラでした。 ドルは、当局の財源からより自由に流れました。 AI Winter は素晴らしいイニシエーションに変わり、JPL にたどり着いたばかりでした。 (ラボでのスキルは、アートワークの特急のサポート内で数年間ホットフットする傾向があります 🙂
当時の JPL は、すぐにマーズ ローバー サンプル リターン (MRSR) として知られる火星ローバー ミッションの初期計画フェーズ。 現在の急行ミッションでは、大文字の B を持つマンモスが使用されていました。MRSR ローバーは、ほぼ 1 トンの重さになりました。 ミッションレートの範囲は、数十億ドル以内になるように変更されました(現在は標準のように変更されています)
背景によってデイビッド・ミラーという名のフェローの下で働き、彼は私の論文ハンドブックにもなった。 Dave は、巨大な惑星の 1 つとして惑星を探査するために、微小なローバーを使用するという当時の急進的なアイデアを持っていました。 1988年にそれはすぐにトリッキーな売りに変わりました。 ミニッツローバーが何かを十分に開発できると信じている人はほとんどいませんでした。 (よそよそしい人はそうではありません。)
創造的に得た研究開発資金を使って、デイブはコリン・アングル (当時は MIT のロッド・ブルックスの下で働いていた大学院生で、現在は IS の CEO) を雇いました。 Robotics) を夏の生徒として。 Colin は Tooth という名前の小型ロボットを作成しました。これは、MRSR ミッションのテストベッドとして使用された 2000 ポンドの Robby とはまったく異なります。
On AI の作業が完了した時点で問題が発生したことをほとんど考慮せずに変更された時点。 C++ はほとんど存在しませんでした。 Perl はすぐに新鮮に変わりました。 Javaは数年後に変わりました。 宇宙船は大部分がアセンブラーでプログラムされていました。または、あなたが実際に急進的だったのであれば、エイダ.サーバー) 8 MB の RAM。 (これは、現在の無数の RAM の現実的な量に変わりました。間違いなく、Robby の作業は、さまざまな問題の中で、メモリを大量に消費して実行できないと根本的に批判されました。)Tooth, inこれに反対して、それぞれ 256 バイトの RAM と 2k バイトの EEPROM を備えた 2 つの Motorola 68hc11 8 ビット マイクロコントローラがありました。 (後のロボットでは、なんと 32k バイトの RAM を搭載した古い 6811 が使われています。)
「最も生産的な 128 メガバイトでは何も開発できない可能性がある」というエンジニアの泣き言を聞きました。 ロビーでは、実際にはイシューを搭載していたと言われています。 私たちが古い問題を T 3.1 に変更し、それが Sun3 から vxWorks に移植されたときに、イェール大学から JPL に来た Jim Firby 氏の多大な支援を受けました。 Jim はまた、Frequent T として知られる T-in-standard-convey 互換性機器を作成しました。Frequent T を使用して、Macintosh でコード パターンを開発し (Macintosh Frequent Issue と Robbie シミュレーターの演習、これも Jim によって作成されました)、結果のコードは、調整なしですぐに Robby に表示されます。 define a replace では、Issue で記述されたカスタム設計のコンパイラを古いものに置き換えて、6811 コードを生成します。 すべての問題の前に、Rod Brooks の包含コンパイラーを古いものにしましたが、後で特に、包含構造によって課せられる制約が好きではなく、ALFA として知られる言語のコードを書きました [2]。 ALFA は、ローバーの完全なシーケンスであるロッキー シーケンスをプログラムするために、この現実の古いプロセスの結果として、最終的にマーズ パスファインダー ミッションのソジャーナ ローバーで終了するようになりました。 (Sojourner には、1 MB の金融機関で切り替えられる RAM を備えた Intel 8085 プロセッサがありました。これは、C でプログラムされるとすぐに変更されました。この選択については後で詳しく説明します。)
Tooth 、ロビー、ロッキーのシーケンスは、本質的に当時最も成功したロボットの 1 つでした。 ロビーは、最も生産的なセンサーであるステレオ ビジョンを活用して、屋外環境で自律的にナビゲートするための最も必要なロボットになりました。 (注: ステレオ ビジョン コードは、Larry Matthies によって C で記述されるとすぐに変更されました。) Tooth は、屋内オブジェクト シリーズのジョブを開発するために、最も生産的な 2D ロボットに変更されました。 MIT の Rod Brooks の mobot lab で働いていた Jonathan Connell によって 1 年か 2 年早く開発されました。 (それでも、トゥースはハーバートよりはるかに正当なものに変わりました。) ロッキー ロボットは、起伏の多い地形環境でうまく動作するために、これまでで最も必要なマイクロローバーでした。 1990 年、ロッキー III は真に独立したトラバースとパターン シリーズのミッションを実証しました。 1988 年と 1991 年は、JPL での独立したモバイル ロボットの仕事が驚くほど生産的になりました。 残念ながら、それはすぐに政治的に混乱しました。 残念ながら、Dave Miller の従業員は、JPL でロボット工学の研究を行うための「快適な」構造を持っていた組織構造の半分ではなくなりました。 その結果は、血なまぐさい縄張り争いに変わり、その最終的な結果は、ロボティック インテリジェンスの従業員の解散と、ほぼ全員の離職 (そして、潜在的に、ソジャーナが変化した議論の余地のない現実) に変わりました。 Cでプログラムするとすぐに.
1992-1993 – 雑談 )¶ 1993年、レシーブ・ロボティクス・スワン・チューンで、AAAIモバイル・ロボティクス・コンテストに参加しました。 私のロボット (Alfred という名前の RWI B12) は、3 つのイベントのうち 2 つ (3 つ目は Alfred に欠けていたマニピュレーターが必要でした) に入るとすぐに変更され、最も必要な 2D 特性を取りました。 (アルフレッドは、最も必要なイベントの 1 つを実行するための最も生産的なロボットに変更されました。)しかし、クールな部分は、すべての人がコンテスト用の明示的なコードを 3 日で作成したことです。 (私は大会への飛行機のダッシュでそれに取り組み始めました。)私は、さまざまなグループのほとんどが演習であったのに対し、Issue の演習の直後に私が変わった議論の余地のない現実に、きちんと組織化された範囲でこの成功を帰します。 C. の
また、1993 年に古い MCL がガリレオ磁力計のコード パッチを生成するのを待ちました。 磁力計には RCA1802 プロセッサ、RAM と ROM がそれぞれ 2k 搭載されており、廃止されてから長い間 Apple II で実行されていたパターン マシンの演習用に Forth でプログラムされました。 楽器は、コードの中心に素晴らしいメモリ バイトを開発しました。 この劣化したバイトを実行しないように、コードにパッチを適用する必要がありました。 磁力計チームは、come の雰囲気を復活させてコード パッチを作成するには非常に長い時間がかかるため、それを試みることさえできなくなると予測して誕生しなければなりませんでした。 Issue を使用して、楽器用の Forth パターンの雰囲気 (ハードウェア用のシミュレーターを含む) をゼロから作成し、古いものを使用してパッチを生成しました。 全体のベンチャーは、3か月未満のハーフタイムの作業で素晴らしいものになりました.
¶ 1994 年に、JPL は A long way flung Agent (RA) の作業を開始しました。 RA は、C++ に移行するための容赦ない政治的権力にもかかわらず、Frequent Issue で完全に記述されるようになりました。 ある時点で、マシンの半分 (プランナー) を C++ に移植しようとしているところです。 これは、1年後に放棄する必要がありました。 この専門知識によれば、これ以上問題を解決しなければ、遠く離れたエージェントが失敗するだろうと不満を言うだけで十分です.
MCL、Allegro、Harlequin、CLisp など、遠く離れた Agent ベンチャー。 これらは、MacOS、SunOS、および vxWorks の 3 つのさまざまな作業プログラムでさまざまな組み合わせで実行されました。 ハーレクインは、ついに宇宙船に乗ったイシューに変わりました。 MCLとAllegroで完成した途端にかなりのフロアパターンが変わりました。 (CLisp は vxWorks にも移植されるとすぐに変更されましたが、スレッドが不足しているという明白な現実のために、フライトの問題があったことは間違いありません。) これらのプログラム間でコードを複雑に移動することはありませんでした.
Harlequin Frequent Issue のカスタマイズされたポートで実行される A long way flung Agent 機器は、NASA のモダン ミレニアム プログラムの本質的に最も必要なミッションである Deep Residence 1 (DS1) に搭載されました。 エージェントが管理する DS1 は、1999 年の 2 日間、長い道のりをたどりました。その頃、私たちはフロアテスト全体で証明されていないホットフット状態をデバッグおよび修復するためにステーションにいました。 (1 億マイル離れた場所にある 1 億ドルの半分のハードウェアで実行されているプログラムをデバッグするのは難しい専門知識です。宇宙船で実行されている学習 – 評価 – 出力ループを持つことは、再カウントを発見して修正する上で価値があることが証明されました。 Agent の悪意のあるプログラムを飛ばすのは、それ自体が難しいものです。)
Agent のバグを飛ばした長い道のり: http://ti.arc.nasa.gov/m/pub-archive/176h/0176(Havelund).pdf
ディープレジデンス1
¶
遠距離エージェントが変わりました「NASAアプリケーションの1年」と名付けられたこの現実の結果を早くも
警告
ここから、神話はあまり満足のいくものではありません。 堕落したニュースや皮肉な暴言や絶賛の気分がなくなったら、今すぐ読むのをやめてください. たぶん警告されていたはずです.
さて、NASA は次から次へと技術的な成功を収め、イシューの具現化を急いでいるだろうという回顧録の空想を発見して、それに頼るのは良いことです。 そして同様に、うなり声をあげる必要はありません 悪名高い.
モダン・ミレニアム・ミッションは、 NASA の新しい「より高く、より早く、より費用対効果の高い」哲学の旗艦であると想定されていました。これは、可能な限り短いレート範囲と、不可能なほどタイトなタイムテーブルを取得したことを意味します。 避けられないタイムテーブルとレート範囲のオーバーランが始まったとき、ベンチャーはスケープゴートを望んでいました. 最も必要なターニングポイントは、JPLのトップマネージャーの多くを含む約200名が参加する最も必要なレビューに変わりました. ある時点で、計測器統合エンジニアはすぐにプレゼンテーションを行い、悪名高いすべての問題を箇条書きにしました。 誰か (誰だかわからない) が彼に割り込んで、最も生産性の高い 1 つの材料を交換して、問題を整理できるかどうか尋ねました。 彼の解決策は次のように変更されました: 問題 [3] を切り離す
その 1 つのイベントは、JPL での発行のかなりの停止に変わりました。 . A long way flung Agent は、メインラインの飛行計器から飛行実験 (現在は RAX に改名) に格下げされるとすぐに変更されました。 それはよそよそしく飛びましたが、2 日間、最も生産的に宇宙船を管理しました。
その後の冒険 (JPL ミッション ファイル デバイスまたは MDS )しかし、ダメージは完了するとすぐに変わりました。 Issue に対する本質的に最も必要な反論の 1 つである、それが巨大になりすぎたという問題に対処しようとしているときに、MCL を vxWorks に移植するために Macintosh Frequent Issue (MCL) 用のコンパイラを作成した Gary Byers を採用しました。 (システムに沿って、彼は Linux と Solaris 用のポートも作成しました。) MCL イメージはすぐに最も生産的な 2 MB (Harlequin の 16 MB と比較して) に変わりましたが、それはもはや問題ではありませんでした。 少なくともJPLでは、問題はすぐに死んでしまいました。 2 年後、Gary は自分の仕事がすぐに古くなってしまうことに気付き、彼も JPL を去りました。 ほんの数か月後、私は彼をフォローして Google で働きました。 (Gary が Linux ポートで最後に行った作業は、そのシステムを OpenMCL につまずいたため、アリーナの完全な損失ではなくなりました。)
そこにアサイン・ジェームズは、ボイジャー宇宙船のハードウェアの複雑さを診断するSHARP(適切にコンピューター化された推論プロトタイプである宇宙船)として知られるマシンを書き、カート・エッゲマイヤーは、ノウイングとして知られるプランナーを書きました。ミッションの広がりに関するフロアプランのために古くから変わったIT。 他にもたくさんありました。 すべて忘れ去られてしまった
2000-2001 – Google
¶この半分はトピックから少し外れています。これは、JPL での以前の問題であると想定されているためです。それでも、Google での私の専門知識のいくつかの側面はうまくいく可能性があります。それでも情熱を持ってください.変化になっていました。 管理の世界は、個人がそれらのファンシーな交換可能なコンポーネントに接続できるようにする機器エンジニアリング プロセスを提供しようとしました。 これらの「コンポーネント」に対する「インターフェース仕様」は、基本的にエンジニアが「指導」を受けた機器のリストです。 (私は実際、専門家の活動という観点から見た「コーチング」の練習が嫌いです. 練習はあなたが犬に発達させるものです. あなたが個人に対してやりたいことは、彼らを指導することであり、もはや彼らを指導することではありません.
私の戦略では、計測器エンジニアの交換可能な部品モデルの特徴は Java です。 あまりにも多くの最も必要な機能に立ち入ることなく、Issue でプログラミングした Java の欠点は明らかに明らかであり、Java でプログラミングすることは絶え間ない絶え間ない苦痛の生涯であることに驚くでしょう。 だから私は、Java プログラマーになるつもりはないと誓ったのですが、それによって 90 年代後半のすべての機器エンジニアリングの仕事の 90% からかなりの機会を奪われました。 これは、私が研究者としてかなり楽しいキャリアをまとめて設定することができたので、すぐにOKになりました。 それにもかかわらず、長い道のりでエージェントを飛ばした後、私はますます腹を立てている自分自身に出くわし、素晴らしいGoogleで働くという選択は、ネイティブのフラストレーションの最大値と一致するようになりました.
私が Google のハイテールの仕事にこだわる最も重要な原因の 1 つは、それらが Java の機能ではなくなった直後に変わりました。 したがって、うなり声をあげる必要はありませんが、私の最初のプロジェクトがすぐにどのように変化したかに賭けることができます: 会社で最初の Java パターンをリードし、最終的に何が Google AdWords に変わりましたか。 神に感謝します私の下で働いていたジュニアエンジニアは、実際には Java について何かを知っていて、それほど重要な戦略を立てていませんでした。 先輩と後輩の関係の古い伝統の中で、彼はすべての仕事をし、私は合計の信用スコアを取った。 (適切に、もはや合理的ではありません。不正な従業員に対抗して銀行カード番号を蓄積し続ける、光沢のあるウィジー セキュリティ マシンを含む課金マシンを作成しました。それにもかかわらず、Jeremy は AdWords モデル 1 のライオンのフラグメントを作成しました。)
Google に問題を紹介しようとしました。 JPLで問題を販売する専門知識を持っていたので、すべてのガチョウを一列に並べ、グルーヴィーなデモを行い、それをコマーシャルチームのさまざまな人々に見せて、これが実際のアイデアに変わったことに全員を満足させました. 基本的に、最も生産性の高い材料は、エンジニアリング担当副社長からの Web 承認に変更されました。 会話はこんな風に変わった:
自分: 私は何かについてあなたと一緒に調べたいと思います. 私: ええと、いいえ. 彼: 問題ですか？ 私：適当です。 彼：システムはありません。 そして、発行中止になり次第、グーグルで。 振り返ってみると、彼が悪名高い選択をしたことにもはや満足していません。 楽器エンジニアの交換可能な部品モデルは、そこに合理的にうまく機能すると認識されています。 少なくとも部品サプライヤーの側面ではなく、私が熱心であることを好む変更モデルではないことは素晴らしいことです。 そこで、Google で 1 年間勤務した後、やめて JPL に戻りました。
2001-2004 職場でのあなたの税金 ¶私がJPLに戻ったとき、彼らは私に仕事をさせましたon – (それに依存します) – Google のような検索エンジン! 彼らは、私が Google で 1 年間働いたという話を聞いて、すぐに検索エンジンの知識が豊富になったという考えを持っているようですハント エンジン)。 私にとって幸いなことに、JPL で google のような検索エンジンに取り組むことは、Google で google のような検索エンジンに取り組むことと同じ要素を意味するわけではありません。 Google で google のような検索エンジンに取り組んでいるのに対し、実際に検索エンジンに取り組んでいると言われれば、それは工夫です。 あなたが JPL で Google のような検索エンジンに取り組んでいるのに対し、それは検索エンジンを調達するための工夫です。 (Google に電話してください、特徴を定義してください。) JPL 官僚機構による命令の解決を支援するために、あなたの納税者のドルの多くが私に支払われたという策略を知りたくありません.
余談ですが
ノート：¶驚くほど小さなプロセッサで問題が発生する可能性があります。 私の最初の号は、48k の RAM を搭載した Apple II で動作する P-Issue に変更されました。 3 ディスク タワー オブ ハノイのリカウントは、その機能の境界ですぐに変更されました。
[2] ALFA は、頭字語としてそれは行動のための言語の略でした。 私のアイデアは、最終的に BETA として知られる可能性のある言語を設計することに変わりました。BETA は、おそらく ALFA よりも高いものを表すことができます。
[3] これは、彼がなぜこれを言ったのかにかかっています。 当時彼が示した論理的根拠は、彼の時間のほとんどが多言語統合の問題に対処することに取り組まれるとすぐに変わりました。 一方で、これは次の現実に変わりました。レビューのすぐ前に、私は統合エンジニアと会い、彼が遭遇した問題に関連する懸念をすべて彼に伝えるようにしました。 彼は、私が十分に待つことができるものはないと答えました。 したがって、Issue が C と相互運用しなければならないという議論の余地のない現実から生じた懸念がありましたが、これらの懸念に対処するために事実に忠実な取り組みが行われたとは想像もできませんでした.
追記: 多言語統合の複雑化の山は、Issue と C が連絡を取り合うことを可能にするプロセス間通信マシンによって引き起こされていました。 IPC は、定期的にクラッシュする中央サーバー (C で記述) に依存していました。 問題をなくすことで、実際にはこれらの問題が軽減されました (信頼性の低い IPC が不要になったという話について)。 とはいえ、JPL での Issue の死が、C プログラムの信頼性の低さのせいで無駄に変わったのは非常に皮肉なことです
2022 年 8 月 7 日変更 ¶
では、NASA が C に移行したことでローバーが強化されたのでしょうか?
から： 現代の科学者;Curiosity 火星探査機は、機器の更新により速度が 50% 向上しました
新しい機器の更新により、NASA のキュリオシティ火星探査車はまもなく 50% の速度向上を実現し、より長い距離をベールで覆い、より多くの科学を提供できるようになります。 それにもかかわらず、更新はほとんど発生しませんでした 何年もエンジニアを逃してきた装置内の謎の悪意のあるプログラム.
表示: このローバーコードが変更されましたC で記述され、操作ログは地球上の Python サポートによってスキャンされます。 以下の PDF は、
今月10年前に火星に着陸したキュリオシティは、意図的な2回の飛行よりもかなり長生きしました-年寿命。 おそらくさまざまなプログラムで管理される可能性がありますが、ほとんどの場合、それは…
可視オドメトリ (VO) モードで動作します。 このモデルは、基本的に車輪の回転の測定値に合わせて 1 メートル離れたウェイポイントで停止し、写真を使用して、実際に移動した場合の移動距離を計算します。 これは、ローバーが車輪の回転を測定することに最も生産的に依存していた場合、時間の経過とともに計り知れないエラーが発生するという話で最も必要になる可能性があります.
NASA は以前から VO に密接に依存してきました。火星探査機のミッションでは、最も生産的な内部センサーの実行が取り返しのつかないほど砂に埋もれてしまいました。 エンジニアがローバーを前方に推進するのではなく、車輪が合理的に回転していることを確認した場合、彼らは災害を回避し、ミッションを延長するためにステーションにいたことになります. 2004 年から 2018 年まで火星で活動していた別のローバーは、長さ 50 メートルの球体であると想定されていた 1 つのドライブの未来の中で、車輪のスピンに遭遇し、実際には 2 メートル移動しました。
それにもかかわらず、この慎重なシステムには速度の変化が伴います。 ハードウェア自体は時速120メートルの位置にあるにも関わらず、VOモードでは当分の間Curiosityは時速約45メートル移動します.
このポイント インストゥルメントは、キュリオシティが静止している間にその大気の写真を撮ることを可能にしますが、移動中に以前の静止特性をチェックします。 だ。 a. この現実の結果、エラーが発生した場合でもエラーが補償されます。 これにより、精度がわずかに低下しますが、ローバーはほぼ連続して移動できます。 テストでは、時速 83.2 メートルの速度が可能であることが示されました。 Curiosity は、その若いいとこである Perseverance ローバーの速度に近づきます。 Perseverance は使用中に計算することもできますが、そのカメラは魅力的な写真を撮るために駅にあり、移動中にその工夫がすべてのウェイポイントで停止することを好みません。 用心深い VO モードでも、Perseverance は時速 135 メートルの球体をベールすることができます.私たちは実際に、快適な品質特性の推定値を取得し、車輪のウェブが砂に埋もれる前にドライブを停止するステーションにいることの利点を想像するようになりました.
「ドライブの充電は中程度の速度で 50% 早くなると予想されるため、科学観測により多くのエネルギーと時間を費やすことになります」と Maimone 氏は言います。 「もう 1 つの収入は、私たちの使命が 20 世紀に向けて継続するにつれて、エネルギー フェーズがゆっくりと減少し、この新しいコードにより、バッテリーの充電に時間がかかる場合でも、安全に素晴らしい運転ができるようになることです。」
新しい楽器は翌年の初めに Curiosity にアップロードされる可能性があり、3 年間にわたる徹底的なテストの終了を意味します。 パターンは 2015 年に開始されましたが、同じ年に地球をベースにしたローバーの最も重要なチェックであり、間違いなく安全ではない悪意のあるプログラムが発見されました。 エンジニアはコンピューターでのシミュレーションでそれを再現できず、さまざまな優先順位が引き継がれたため、最終的に更新が停止しました。 それにもかかわらず、2019 年には、本物のローバーをより厳密に模倣したコンピューター シミュレーションの改良モデルが、同じ悪意のあるプログラムを公開し、エンジニアがそれを追跡して修復できるようにしました
One他のチームも、VO に依存しないプログラムを使用してローバーに取り組んできました。これは、月やエウロパに匹敵する、特徴のない地形がナビゲーションをより困難にする新しいローバーミッションにおそらく最も必要となる可能性があります.
ウェストバージニア大学のCagri Kilicは、VOは火星では「最高に閉ざされている」のに対し、さまざまな分野で苦労する可能性があると述べています. 彼と彼の同僚は、初期のローバーの技術をサポートするシステムを開発しました。このシステムは、車輪の回転を数えて距離を測定し、内部のジャイロスコープからセンサーの読み取り値を読み取ってスリップとホイールスピンを検出するだけでした。
彼らのモデルは、センサーが静的であると識別された瞬間を利用して、収集されたエラーをオフセットすることにより、精度を向上させます。 たとえば、ローバーが停止すると、保持監視装置は、水平方向の動きの小さな兆候がエラーであると定義し、それを調整することができます.
“[This approach] は、私たちの耳の内部にある前庭機械を模倣しているため、角電荷と加速度を潜在的にウェブ化できますが、一方でノイズが多く、時間とともにドリフトします」と Kilic 氏は言います。 「私たちが開発しているのは、そのバイアスとノイズを取り除いたウェブです。 私たちのマナーが VO よりも健康的であるとはもはや主張していません。 それにもかかわらず、VOが手元にないときはいつでも、私たちの態度は事実です。 𝚆𝚊𝚝𝚌𝚑 𝙽𝙾𝚆 📺
1993年、レシーブ・ロボティクス・スワン・チューンで、AAAIモバイル・ロボティクス・コンテストに参加しました。 私のロボット (Alfred という名前の RWI B12) は、3 つのイベントのうち 2 つ (3 つ目は Alfred に欠けていたマニピュレーターが必要でした) に入るとすぐに変更され、最も必要な 2D 特性を取りました。 (アルフレッドは、最も必要なイベントの 1 つを実行するための最も生産的なロボットに変更されました。)しかし、クールな部分は、すべての人がコンテスト用の明示的なコードを 3 日で作成したことです。 (私は大会への飛行機のダッシュでそれに取り組み始めました。)私は、さまざまなグループのほとんどが演習であったのに対し、Issue の演習の直後に私が変わった議論の余地のない現実に、きちんと組織化された範囲でこの成功を帰します。 C. の
また、1993 年に古い MCL がガリレオ磁力計のコード パッチを生成するのを待ちました。 磁力計には RCA1802 プロセッサ、RAM と ROM がそれぞれ 2k 搭載されており、廃止されてから長い間 Apple II で実行されていたパターン マシンの演習用に Forth でプログラムされました。 楽器は、コードの中心に素晴らしいメモリ バイトを開発しました。 この劣化したバイトを実行しないように、コードにパッチを適用する必要がありました。 磁力計チームは、come の雰囲気を復活させてコード パッチを作成するには非常に長い時間がかかるため、それを試みることさえできなくなると予測して誕生しなければなりませんでした。 Issue を使用して、楽器用の Forth パターンの雰囲気 (ハードウェア用のシミュレーターを含む) をゼロから作成し、古いものを使用してパッチを生成しました。 全体のベンチャーは、3か月未満のハーフタイムの作業で素晴らしいものになりました.
¶ 1994 年に、JPL は A long way flung Agent (RA) の作業を開始しました。 RA は、C++ に移行するための容赦ない政治的権力にもかかわらず、Frequent Issue で完全に記述されるようになりました。 ある時点で、マシンの半分 (プランナー) を C++ に移植しようとしているところです。 これは、1年後に放棄する必要がありました。 この専門知識によれば、これ以上問題を解決しなければ、遠く離れたエージェントが失敗するだろうと不満を言うだけで十分です.
MCL、Allegro、Harlequin、CLisp など、遠く離れた Agent ベンチャー。 これらは、MacOS、SunOS、および vxWorks の 3 つのさまざまな作業プログラムでさまざまな組み合わせで実行されました。 ハーレクインは、ついに宇宙船に乗ったイシューに変わりました。 MCLとAllegroで完成した途端にかなりのフロアパターンが変わりました。 (CLisp は vxWorks にも移植されるとすぐに変更されましたが、スレッドが不足しているという明白な現実のために、フライトの問題があったことは間違いありません。) これらのプログラム間でコードを複雑に移動することはありませんでした.
Harlequin Frequent Issue のカスタマイズされたポートで実行される A long way flung Agent 機器は、NASA のモダン ミレニアム プログラムの本質的に最も必要なミッションである Deep Residence 1 (DS1) に搭載されました。 エージェントが管理する DS1 は、1999 年の 2 日間、長い道のりをたどりました。その頃、私たちはフロアテスト全体で証明されていないホットフット状態をデバッグおよび修復するためにステーションにいました。 (1 億マイル離れた場所にある 1 億ドルの半分のハードウェアで実行されているプログラムをデバッグするのは難しい専門知識です。宇宙船で実行されている学習 – 評価 – 出力ループを持つことは、再カウントを発見して修正する上で価値があることが証明されました。 Agent の悪意のあるプログラムを飛ばすのは、それ自体が難しいものです。)
Agent のバグを飛ばした長い道のり: http://ti.arc.nasa.gov/m/pub-archive/176h/0176(Havelund).pdf
ディープレジデンス1
¶
遠距離エージェントが変わりました「NASAアプリケーションの1年」と名付けられたこの現実の結果を早くも
警告
ここから、神話はあまり満足のいくものではありません。 堕落したニュースや皮肉な暴言や絶賛の気分がなくなったら、今すぐ読むのをやめてください. たぶん警告されていたはずです.
さて、NASA は次から次へと技術的な成功を収め、イシューの具現化を急いでいるだろうという回顧録の空想を発見して、それに頼るのは良いことです。 そして同様に、うなり声をあげる必要はありません 悪名高い.
モダン・ミレニアム・ミッションは、 NASA の新しい「より高く、より早く、より費用対効果の高い」哲学の旗艦であると想定されていました。これは、可能な限り短いレート範囲と、不可能なほどタイトなタイムテーブルを取得したことを意味します。 避けられないタイムテーブルとレート範囲のオーバーランが始まったとき、ベンチャーはスケープゴートを望んでいました. 最も必要なターニングポイントは、JPLのトップマネージャーの多くを含む約200名が参加する最も必要なレビューに変わりました. ある時点で、計測器統合エンジニアはすぐにプレゼンテーションを行い、悪名高いすべての問題を箇条書きにしました。 誰か (誰だかわからない) が彼に割り込んで、最も生産性の高い 1 つの材料を交換して、問題を整理できるかどうか尋ねました。 彼の解決策は次のように変更されました: 問題 [3] を切り離す
その 1 つのイベントは、JPL での発行のかなりの停止に変わりました。 . A long way flung Agent は、メインラインの飛行計器から飛行実験 (現在は RAX に改名) に格下げされるとすぐに変更されました。 それはよそよそしく飛びましたが、2 日間、最も生産的に宇宙船を管理しました。
その後の冒険 (JPL ミッション ファイル デバイスまたは MDS )しかし、ダメージは完了するとすぐに変わりました。 Issue に対する本質的に最も必要な反論の 1 つである、それが巨大になりすぎたという問題に対処しようとしているときに、MCL を vxWorks に移植するために Macintosh Frequent Issue (MCL) 用のコンパイラを作成した Gary Byers を採用しました。 (システムに沿って、彼は Linux と Solaris 用のポートも作成しました。) MCL イメージはすぐに最も生産的な 2 MB (Harlequin の 16 MB と比較して) に変わりましたが、それはもはや問題ではありませんでした。 少なくともJPLでは、問題はすぐに死んでしまいました。 2 年後、Gary は自分の仕事がすぐに古くなってしまうことに気付き、彼も JPL を去りました。 ほんの数か月後、私は彼をフォローして Google で働きました。 (Gary が Linux ポートで最後に行った作業は、そのシステムを OpenMCL につまずいたため、アリーナの完全な損失ではなくなりました。)
そこにアサイン・ジェームズは、ボイジャー宇宙船のハードウェアの複雑さを診断するSHARP(適切にコンピューター化された推論プロトタイプである宇宙船)として知られるマシンを書き、カート・エッゲマイヤーは、ノウイングとして知られるプランナーを書きました。ミッションの広がりに関するフロアプランのために古くから変わったIT。 他にもたくさんありました。 すべて忘れ去られてしまった
2000-2001 – Google
¶この半分はトピックから少し外れています。これは、JPL での以前の問題であると想定されているためです。それでも、Google での私の専門知識のいくつかの側面はうまくいく可能性があります。それでも情熱を持ってください.変化になっていました。 管理の世界は、個人がそれらのファンシーな交換可能なコンポーネントに接続できるようにする機器エンジニアリング プロセスを提供しようとしました。 これらの「コンポーネント」に対する「インターフェース仕様」は、基本的にエンジニアが「指導」を受けた機器のリストです。 (私は実際、専門家の活動という観点から見た「コーチング」の練習が嫌いです. 練習はあなたが犬に発達させるものです. あなたが個人に対してやりたいことは、彼らを指導することであり、もはや彼らを指導することではありません.
私の戦略では、計測器エンジニアの交換可能な部品モデルの特徴は Java です。 あまりにも多くの最も必要な機能に立ち入ることなく、Issue でプログラミングした Java の欠点は明らかに明らかであり、Java でプログラミングすることは絶え間ない絶え間ない苦痛の生涯であることに驚くでしょう。 だから私は、Java プログラマーになるつもりはないと誓ったのですが、それによって 90 年代後半のすべての機器エンジニアリングの仕事の 90% からかなりの機会を奪われました。 これは、私が研究者としてかなり楽しいキャリアをまとめて設定することができたので、すぐにOKになりました。 それにもかかわらず、長い道のりでエージェントを飛ばした後、私はますます腹を立てている自分自身に出くわし、素晴らしいGoogleで働くという選択は、ネイティブのフラストレーションの最大値と一致するようになりました.
私が Google のハイテールの仕事にこだわる最も重要な原因の 1 つは、それらが Java の機能ではなくなった直後に変わりました。 したがって、うなり声をあげる必要はありませんが、私の最初のプロジェクトがすぐにどのように変化したかに賭けることができます: 会社で最初の Java パターンをリードし、最終的に何が Google AdWords に変わりましたか。 神に感謝します私の下で働いていたジュニアエンジニアは、実際には Java について何かを知っていて、それほど重要な戦略を立てていませんでした。 先輩と後輩の関係の古い伝統の中で、彼はすべての仕事をし、私は合計の信用スコアを取った。 (適切に、もはや合理的ではありません。不正な従業員に対抗して銀行カード番号を蓄積し続ける、光沢のあるウィジー セキュリティ マシンを含む課金マシンを作成しました。それにもかかわらず、Jeremy は AdWords モデル 1 のライオンのフラグメントを作成しました。)
Google に問題を紹介しようとしました。 JPLで問題を販売する専門知識を持っていたので、すべてのガチョウを一列に並べ、グルーヴィーなデモを行い、それをコマーシャルチームのさまざまな人々に見せて、これが実際のアイデアに変わったことに全員を満足させました. 基本的に、最も生産性の高い材料は、エンジニアリング担当副社長からの Web 承認に変更されました。 会話はこんな風に変わった:
自分: 私は何かについてあなたと一緒に調べたいと思います. 私: ええと、いいえ. 彼: 問題ですか？ 私：適当です。 彼：システムはありません。 そして、発行中止になり次第、グーグルで。 振り返ってみると、彼が悪名高い選択をしたことにもはや満足していません。 楽器エンジニアの交換可能な部品モデルは、そこに合理的にうまく機能すると認識されています。 少なくとも部品サプライヤーの側面ではなく、私が熱心であることを好む変更モデルではないことは素晴らしいことです。 そこで、Google で 1 年間勤務した後、やめて JPL に戻りました。
2001-2004 職場でのあなたの税金 ¶私がJPLに戻ったとき、彼らは私に仕事をさせましたon – (それに依存します) – Google のような検索エンジン! 彼らは、私が Google で 1 年間働いたという話を聞いて、すぐに検索エンジンの知識が豊富になったという考えを持っているようですハント エンジン)。 私にとって幸いなことに、JPL で google のような検索エンジンに取り組むことは、Google で google のような検索エンジンに取り組むことと同じ要素を意味するわけではありません。 Google で google のような検索エンジンに取り組んでいるのに対し、実際に検索エンジンに取り組んでいると言われれば、それは工夫です。 あなたが JPL で Google のような検索エンジンに取り組んでいるのに対し、それは検索エンジンを調達するための工夫です。 (Google に電話してください、特徴を定義してください。) JPL 官僚機構による命令の解決を支援するために、あなたの納税者のドルの多くが私に支払われたという策略を知りたくありません.
余談ですが
ノート：¶驚くほど小さなプロセッサで問題が発生する可能性があります。 私の最初の号は、48k の RAM を搭載した Apple II で動作する P-Issue に変更されました。 3 ディスク タワー オブ ハノイのリカウントは、その機能の境界ですぐに変更されました。
[2] ALFA は、頭字語としてそれは行動のための言語の略でした。 私のアイデアは、最終的に BETA として知られる可能性のある言語を設計することに変わりました。BETA は、おそらく ALFA よりも高いものを表すことができます。
[3] これは、彼がなぜこれを言ったのかにかかっています。 当時彼が示した論理的根拠は、彼の時間のほとんどが多言語統合の問題に対処することに取り組まれるとすぐに変わりました。 一方で、これは次の現実に変わりました。レビューのすぐ前に、私は統合エンジニアと会い、彼が遭遇した問題に関連する懸念をすべて彼に伝えるようにしました。 彼は、私が十分に待つことができるものはないと答えました。 したがって、Issue が C と相互運用しなければならないという議論の余地のない現実から生じた懸念がありましたが、これらの懸念に対処するために事実に忠実な取り組みが行われたとは想像もできませんでした.
追記: 多言語統合の複雑化の山は、Issue と C が連絡を取り合うことを可能にするプロセス間通信マシンによって引き起こされていました。 IPC は、定期的にクラッシュする中央サーバー (C で記述) に依存していました。 問題をなくすことで、実際にはこれらの問題が軽減されました (信頼性の低い IPC が不要になったという話について)。 とはいえ、JPL での Issue の死が、C プログラムの信頼性の低さのせいで無駄に変わったのは非常に皮肉なことです
2022 年 8 月 7 日変更 ¶
では、NASA が C に移行したことでローバーが強化されたのでしょうか?
から： 現代の科学者;Curiosity 火星探査機は、機器の更新により速度が 50% 向上しました
新しい機器の更新により、NASA のキュリオシティ火星探査車はまもなく 50% の速度向上を実現し、より長い距離をベールで覆い、より多くの科学を提供できるようになります。 それにもかかわらず、更新はほとんど発生しませんでした 何年もエンジニアを逃してきた装置内の謎の悪意のあるプログラム.
表示: このローバーコードが変更されましたC で記述され、操作ログは地球上の Python サポートによってスキャンされます。 以下の PDF は、
今月10年前に火星に着陸したキュリオシティは、意図的な2回の飛行よりもかなり長生きしました-年寿命。 おそらくさまざまなプログラムで管理される可能性がありますが、ほとんどの場合、それは…
可視オドメトリ (VO) モードで動作します。 このモデルは、基本的に車輪の回転の測定値に合わせて 1 メートル離れたウェイポイントで停止し、写真を使用して、実際に移動した場合の移動距離を計算します。 これは、ローバーが車輪の回転を測定することに最も生産的に依存していた場合、時間の経過とともに計り知れないエラーが発生するという話で最も必要になる可能性があります.
NASA は以前から VO に密接に依存してきました。火星探査機のミッションでは、最も生産的な内部センサーの実行が取り返しのつかないほど砂に埋もれてしまいました。 エンジニアがローバーを前方に推進するのではなく、車輪が合理的に回転していることを確認した場合、彼らは災害を回避し、ミッションを延長するためにステーションにいたことになります. 2004 年から 2018 年まで火星で活動していた別のローバーは、長さ 50 メートルの球体であると想定されていた 1 つのドライブの未来の中で、車輪のスピンに遭遇し、実際には 2 メートル移動しました。
それにもかかわらず、この慎重なシステムには速度の変化が伴います。 ハードウェア自体は時速120メートルの位置にあるにも関わらず、VOモードでは当分の間Curiosityは時速約45メートル移動します.
このポイント インストゥルメントは、キュリオシティが静止している間にその大気の写真を撮ることを可能にしますが、移動中に以前の静止特性をチェックします。 だ。 a. この現実の結果、エラーが発生した場合でもエラーが補償されます。 これにより、精度がわずかに低下しますが、ローバーはほぼ連続して移動できます。 テストでは、時速 83.2 メートルの速度が可能であることが示されました。 Curiosity は、その若いいとこである Perseverance ローバーの速度に近づきます。 Perseverance は使用中に計算することもできますが、そのカメラは魅力的な写真を撮るために駅にあり、移動中にその工夫がすべてのウェイポイントで停止することを好みません。 用心深い VO モードでも、Perseverance は時速 135 メートルの球体をベールすることができます.私たちは実際に、快適な品質特性の推定値を取得し、車輪のウェブが砂に埋もれる前にドライブを停止するステーションにいることの利点を想像するようになりました.
「ドライブの充電は中程度の速度で 50% 早くなると予想されるため、科学観測により多くのエネルギーと時間を費やすことになります」と Maimone 氏は言います。 「もう 1 つの収入は、私たちの使命が 20 世紀に向けて継続するにつれて、エネルギー フェーズがゆっくりと減少し、この新しいコードにより、バッテリーの充電に時間がかかる場合でも、安全に素晴らしい運転ができるようになることです。」
新しい楽器は翌年の初めに Curiosity にアップロードされる可能性があり、3 年間にわたる徹底的なテストの終了を意味します。 パターンは 2015 年に開始されましたが、同じ年に地球をベースにしたローバーの最も重要なチェックであり、間違いなく安全ではない悪意のあるプログラムが発見されました。 エンジニアはコンピューターでのシミュレーションでそれを再現できず、さまざまな優先順位が引き継がれたため、最終的に更新が停止しました。 それにもかかわらず、2019 年には、本物のローバーをより厳密に模倣したコンピューター シミュレーションの改良モデルが、同じ悪意のあるプログラムを公開し、エンジニアがそれを追跡して修復できるようにしました
One他のチームも、VO に依存しないプログラムを使用してローバーに取り組んできました。これは、月やエウロパに匹敵する、特徴のない地形がナビゲーションをより困難にする新しいローバーミッションにおそらく最も必要となる可能性があります.
ウェストバージニア大学のCagri Kilicは、VOは火星では「最高に閉ざされている」のに対し、さまざまな分野で苦労する可能性があると述べています. 彼と彼の同僚は、初期のローバーの技術をサポートするシステムを開発しました。このシステムは、車輪の回転を数えて距離を測定し、内部のジャイロスコープからセンサーの読み取り値を読み取ってスリップとホイールスピンを検出するだけでした。
彼らのモデルは、センサーが静的であると識別された瞬間を利用して、収集されたエラーをオフセットすることにより、精度を向上させます。 たとえば、ローバーが停止すると、保持監視装置は、水平方向の動きの小さな兆候がエラーであると定義し、それを調整することができます.
“[This approach] は、私たちの耳の内部にある前庭機械を模倣しているため、角電荷と加速度を潜在的にウェブ化できますが、一方でノイズが多く、時間とともにドリフトします」と Kilic 氏は言います。 「私たちが開発しているのは、そのバイアスとノイズを取り除いたウェブです。 私たちのマナーが VO よりも健康的であるとはもはや主張していません。 それにもかかわらず、VOが手元にないときはいつでも、私たちの態度は事実です。 𝚆𝚊𝚝𝚌𝚑 𝙽𝙾𝚆 📺
ディープレジデンス1
¶
遠距離エージェントが変わりました「NASAアプリケーションの1年」と名付けられたこの現実の結果を早くも
警告
ここから、神話はあまり満足のいくものではありません。 堕落したニュースや皮肉な暴言や絶賛の気分がなくなったら、今すぐ読むのをやめてください. たぶん警告されていたはずです.
さて、NASA は次から次へと技術的な成功を収め、イシューの具現化を急いでいるだろうという回顧録の空想を発見して、それに頼るのは良いことです。 そして同様に、うなり声をあげる必要はありません 悪名高い.
モダン・ミレニアム・ミッションは、 NASA の新しい「より高く、より早く、より費用対効果の高い」哲学の旗艦であると想定されていました。これは、可能な限り短いレート範囲と、不可能なほどタイトなタイムテーブルを取得したことを意味します。 避けられないタイムテーブルとレート範囲のオーバーランが始まったとき、ベンチャーはスケープゴートを望んでいました. 最も必要なターニングポイントは、JPLのトップマネージャーの多くを含む約200名が参加する最も必要なレビューに変わりました. ある時点で、計測器統合エンジニアはすぐにプレゼンテーションを行い、悪名高いすべての問題を箇条書きにしました。 誰か (誰だかわからない) が彼に割り込んで、最も生産性の高い 1 つの材料を交換して、問題を整理できるかどうか尋ねました。 彼の解決策は次のように変更されました: 問題 [3] を切り離す
その 1 つのイベントは、JPL での発行のかなりの停止に変わりました。 . A long way flung Agent は、メインラインの飛行計器から飛行実験 (現在は RAX に改名) に格下げされるとすぐに変更されました。 それはよそよそしく飛びましたが、2 日間、最も生産的に宇宙船を管理しました。
その後の冒険 (JPL ミッション ファイル デバイスまたは MDS )しかし、ダメージは完了するとすぐに変わりました。 Issue に対する本質的に最も必要な反論の 1 つである、それが巨大になりすぎたという問題に対処しようとしているときに、MCL を vxWorks に移植するために Macintosh Frequent Issue (MCL) 用のコンパイラを作成した Gary Byers を採用しました。 (システムに沿って、彼は Linux と Solaris 用のポートも作成しました。) MCL イメージはすぐに最も生産的な 2 MB (Harlequin の 16 MB と比較して) に変わりましたが、それはもはや問題ではありませんでした。 少なくともJPLでは、問題はすぐに死んでしまいました。 2 年後、Gary は自分の仕事がすぐに古くなってしまうことに気付き、彼も JPL を去りました。 ほんの数か月後、私は彼をフォローして Google で働きました。 (Gary が Linux ポートで最後に行った作業は、そのシステムを OpenMCL につまずいたため、アリーナの完全な損失ではなくなりました。)
そこにアサイン・ジェームズは、ボイジャー宇宙船のハードウェアの複雑さを診断するSHARP(適切にコンピューター化された推論プロトタイプである宇宙船)として知られるマシンを書き、カート・エッゲマイヤーは、ノウイングとして知られるプランナーを書きました。ミッションの広がりに関するフロアプランのために古くから変わったIT。 他にもたくさんありました。 すべて忘れ去られてしまった
2000-2001 – Google
¶この半分はトピックから少し外れています。これは、JPL での以前の問題であると想定されているためです。それでも、Google での私の専門知識のいくつかの側面はうまくいく可能性があります。それでも情熱を持ってください.変化になっていました。 管理の世界は、個人がそれらのファンシーな交換可能なコンポーネントに接続できるようにする機器エンジニアリング プロセスを提供しようとしました。 これらの「コンポーネント」に対する「インターフェース仕様」は、基本的にエンジニアが「指導」を受けた機器のリストです。 (私は実際、専門家の活動という観点から見た「コーチング」の練習が嫌いです. 練習はあなたが犬に発達させるものです. あなたが個人に対してやりたいことは、彼らを指導することであり、もはや彼らを指導することではありません.
私の戦略では、計測器エンジニアの交換可能な部品モデルの特徴は Java です。 あまりにも多くの最も必要な機能に立ち入ることなく、Issue でプログラミングした Java の欠点は明らかに明らかであり、Java でプログラミングすることは絶え間ない絶え間ない苦痛の生涯であることに驚くでしょう。 だから私は、Java プログラマーになるつもりはないと誓ったのですが、それによって 90 年代後半のすべての機器エンジニアリングの仕事の 90% からかなりの機会を奪われました。 これは、私が研究者としてかなり楽しいキャリアをまとめて設定することができたので、すぐにOKになりました。 それにもかかわらず、長い道のりでエージェントを飛ばした後、私はますます腹を立てている自分自身に出くわし、素晴らしいGoogleで働くという選択は、ネイティブのフラストレーションの最大値と一致するようになりました.
私が Google のハイテールの仕事にこだわる最も重要な原因の 1 つは、それらが Java の機能ではなくなった直後に変わりました。 したがって、うなり声をあげる必要はありませんが、私の最初のプロジェクトがすぐにどのように変化したかに賭けることができます: 会社で最初の Java パターンをリードし、最終的に何が Google AdWords に変わりましたか。 神に感謝します私の下で働いていたジュニアエンジニアは、実際には Java について何かを知っていて、それほど重要な戦略を立てていませんでした。 先輩と後輩の関係の古い伝統の中で、彼はすべての仕事をし、私は合計の信用スコアを取った。 (適切に、もはや合理的ではありません。不正な従業員に対抗して銀行カード番号を蓄積し続ける、光沢のあるウィジー セキュリティ マシンを含む課金マシンを作成しました。それにもかかわらず、Jeremy は AdWords モデル 1 のライオンのフラグメントを作成しました。)
Google に問題を紹介しようとしました。 JPLで問題を販売する専門知識を持っていたので、すべてのガチョウを一列に並べ、グルーヴィーなデモを行い、それをコマーシャルチームのさまざまな人々に見せて、これが実際のアイデアに変わったことに全員を満足させました. 基本的に、最も生産性の高い材料は、エンジニアリング担当副社長からの Web 承認に変更されました。 会話はこんな風に変わった:
自分: 私は何かについてあなたと一緒に調べたいと思います. 私: ええと、いいえ. 彼: 問題ですか？ 私：適当です。 彼：システムはありません。 そして、発行中止になり次第、グーグルで。 振り返ってみると、彼が悪名高い選択をしたことにもはや満足していません。 楽器エンジニアの交換可能な部品モデルは、そこに合理的にうまく機能すると認識されています。 少なくとも部品サプライヤーの側面ではなく、私が熱心であることを好む変更モデルではないことは素晴らしいことです。 そこで、Google で 1 年間勤務した後、やめて JPL に戻りました。
2001-2004 職場でのあなたの税金 ¶私がJPLに戻ったとき、彼らは私に仕事をさせましたon – (それに依存します) – Google のような検索エンジン! 彼らは、私が Google で 1 年間働いたという話を聞いて、すぐに検索エンジンの知識が豊富になったという考えを持っているようですハント エンジン)。 私にとって幸いなことに、JPL で google のような検索エンジンに取り組むことは、Google で google のような検索エンジンに取り組むことと同じ要素を意味するわけではありません。 Google で google のような検索エンジンに取り組んでいるのに対し、実際に検索エンジンに取り組んでいると言われれば、それは工夫です。 あなたが JPL で Google のような検索エンジンに取り組んでいるのに対し、それは検索エンジンを調達するための工夫です。 (Google に電話してください、特徴を定義してください。) JPL 官僚機構による命令の解決を支援するために、あなたの納税者のドルの多くが私に支払われたという策略を知りたくありません.
余談ですが
ノート：¶驚くほど小さなプロセッサで問題が発生する可能性があります。 私の最初の号は、48k の RAM を搭載した Apple II で動作する P-Issue に変更されました。 3 ディスク タワー オブ ハノイのリカウントは、その機能の境界ですぐに変更されました。
[2] ALFA は、頭字語としてそれは行動のための言語の略でした。 私のアイデアは、最終的に BETA として知られる可能性のある言語を設計することに変わりました。BETA は、おそらく ALFA よりも高いものを表すことができます。
[3] これは、彼がなぜこれを言ったのかにかかっています。 当時彼が示した論理的根拠は、彼の時間のほとんどが多言語統合の問題に対処することに取り組まれるとすぐに変わりました。 一方で、これは次の現実に変わりました。レビューのすぐ前に、私は統合エンジニアと会い、彼が遭遇した問題に関連する懸念をすべて彼に伝えるようにしました。 彼は、私が十分に待つことができるものはないと答えました。 したがって、Issue が C と相互運用しなければならないという議論の余地のない現実から生じた懸念がありましたが、これらの懸念に対処するために事実に忠実な取り組みが行われたとは想像もできませんでした.
追記: 多言語統合の複雑化の山は、Issue と C が連絡を取り合うことを可能にするプロセス間通信マシンによって引き起こされていました。 IPC は、定期的にクラッシュする中央サーバー (C で記述) に依存していました。 問題をなくすことで、実際にはこれらの問題が軽減されました (信頼性の低い IPC が不要になったという話について)。 とはいえ、JPL での Issue の死が、C プログラムの信頼性の低さのせいで無駄に変わったのは非常に皮肉なことです
2022 年 8 月 7 日変更 ¶
では、NASA が C に移行したことでローバーが強化されたのでしょうか?
から： 現代の科学者;Curiosity 火星探査機は、機器の更新により速度が 50% 向上しました
新しい機器の更新により、NASA のキュリオシティ火星探査車はまもなく 50% の速度向上を実現し、より長い距離をベールで覆い、より多くの科学を提供できるようになります。 それにもかかわらず、更新はほとんど発生しませんでした 何年もエンジニアを逃してきた装置内の謎の悪意のあるプログラム.
表示: このローバーコードが変更されましたC で記述され、操作ログは地球上の Python サポートによってスキャンされます。 以下の PDF は、
今月10年前に火星に着陸したキュリオシティは、意図的な2回の飛行よりもかなり長生きしました-年寿命。 おそらくさまざまなプログラムで管理される可能性がありますが、ほとんどの場合、それは…
可視オドメトリ (VO) モードで動作します。 このモデルは、基本的に車輪の回転の測定値に合わせて 1 メートル離れたウェイポイントで停止し、写真を使用して、実際に移動した場合の移動距離を計算します。 これは、ローバーが車輪の回転を測定することに最も生産的に依存していた場合、時間の経過とともに計り知れないエラーが発生するという話で最も必要になる可能性があります.
NASA は以前から VO に密接に依存してきました。火星探査機のミッションでは、最も生産的な内部センサーの実行が取り返しのつかないほど砂に埋もれてしまいました。 エンジニアがローバーを前方に推進するのではなく、車輪が合理的に回転していることを確認した場合、彼らは災害を回避し、ミッションを延長するためにステーションにいたことになります. 2004 年から 2018 年まで火星で活動していた別のローバーは、長さ 50 メートルの球体であると想定されていた 1 つのドライブの未来の中で、車輪のスピンに遭遇し、実際には 2 メートル移動しました。
それにもかかわらず、この慎重なシステムには速度の変化が伴います。 ハードウェア自体は時速120メートルの位置にあるにも関わらず、VOモードでは当分の間Curiosityは時速約45メートル移動します.
このポイント インストゥルメントは、キュリオシティが静止している間にその大気の写真を撮ることを可能にしますが、移動中に以前の静止特性をチェックします。 だ。 a. この現実の結果、エラーが発生した場合でもエラーが補償されます。 これにより、精度がわずかに低下しますが、ローバーはほぼ連続して移動できます。 テストでは、時速 83.2 メートルの速度が可能であることが示されました。 Curiosity は、その若いいとこである Perseverance ローバーの速度に近づきます。 Perseverance は使用中に計算することもできますが、そのカメラは魅力的な写真を撮るために駅にあり、移動中にその工夫がすべてのウェイポイントで停止することを好みません。 用心深い VO モードでも、Perseverance は時速 135 メートルの球体をベールすることができます.私たちは実際に、快適な品質特性の推定値を取得し、車輪のウェブが砂に埋もれる前にドライブを停止するステーションにいることの利点を想像するようになりました.
「ドライブの充電は中程度の速度で 50% 早くなると予想されるため、科学観測により多くのエネルギーと時間を費やすことになります」と Maimone 氏は言います。 「もう 1 つの収入は、私たちの使命が 20 世紀に向けて継続するにつれて、エネルギー フェーズがゆっくりと減少し、この新しいコードにより、バッテリーの充電に時間がかかる場合でも、安全に素晴らしい運転ができるようになることです。」
新しい楽器は翌年の初めに Curiosity にアップロードされる可能性があり、3 年間にわたる徹底的なテストの終了を意味します。 パターンは 2015 年に開始されましたが、同じ年に地球をベースにしたローバーの最も重要なチェックであり、間違いなく安全ではない悪意のあるプログラムが発見されました。 エンジニアはコンピューターでのシミュレーションでそれを再現できず、さまざまな優先順位が引き継がれたため、最終的に更新が停止しました。 それにもかかわらず、2019 年には、本物のローバーをより厳密に模倣したコンピューター シミュレーションの改良モデルが、同じ悪意のあるプログラムを公開し、エンジニアがそれを追跡して修復できるようにしました
One他のチームも、VO に依存しないプログラムを使用してローバーに取り組んできました。これは、月やエウロパに匹敵する、特徴のない地形がナビゲーションをより困難にする新しいローバーミッションにおそらく最も必要となる可能性があります.
ウェストバージニア大学のCagri Kilicは、VOは火星では「最高に閉ざされている」のに対し、さまざまな分野で苦労する可能性があると述べています. 彼と彼の同僚は、初期のローバーの技術をサポートするシステムを開発しました。このシステムは、車輪の回転を数えて距離を測定し、内部のジャイロスコープからセンサーの読み取り値を読み取ってスリップとホイールスピンを検出するだけでした。
彼らのモデルは、センサーが静的であると識別された瞬間を利用して、収集されたエラーをオフセットすることにより、精度を向上させます。 たとえば、ローバーが停止すると、保持監視装置は、水平方向の動きの小さな兆候がエラーであると定義し、それを調整することができます.
“[This approach] は、私たちの耳の内部にある前庭機械を模倣しているため、角電荷と加速度を潜在的にウェブ化できますが、一方でノイズが多く、時間とともにドリフトします」と Kilic 氏は言います。 「私たちが開発しているのは、そのバイアスとノイズを取り除いたウェブです。 私たちのマナーが VO よりも健康的であるとはもはや主張していません。 それにもかかわらず、VOが手元にないときはいつでも、私たちの態度は事実です。 𝚆𝚊𝚝𝚌𝚑 𝙽𝙾𝚆 📺
この半分はトピックから少し外れています。これは、JPL での以前の問題であると想定されているためです。それでも、Google での私の専門知識のいくつかの側面はうまくいく可能性があります。それでも情熱を持ってください.変化になっていました。 管理の世界は、個人がそれらのファンシーな交換可能なコンポーネントに接続できるようにする機器エンジニアリング プロセスを提供しようとしました。 これらの「コンポーネント」に対する「インターフェース仕様」は、基本的にエンジニアが「指導」を受けた機器のリストです。 (私は実際、専門家の活動という観点から見た「コーチング」の練習が嫌いです. 練習はあなたが犬に発達させるものです. あなたが個人に対してやりたいことは、彼らを指導することであり、もはや彼らを指導することではありません.
私の戦略では、計測器エンジニアの交換可能な部品モデルの特徴は Java です。 あまりにも多くの最も必要な機能に立ち入ることなく、Issue でプログラミングした Java の欠点は明らかに明らかであり、Java でプログラミングすることは絶え間ない絶え間ない苦痛の生涯であることに驚くでしょう。 だから私は、Java プログラマーになるつもりはないと誓ったのですが、それによって 90 年代後半のすべての機器エンジニアリングの仕事の 90% からかなりの機会を奪われました。 これは、私が研究者としてかなり楽しいキャリアをまとめて設定することができたので、すぐにOKになりました。 それにもかかわらず、長い道のりでエージェントを飛ばした後、私はますます腹を立てている自分自身に出くわし、素晴らしいGoogleで働くという選択は、ネイティブのフラストレーションの最大値と一致するようになりました.
私が Google のハイテールの仕事にこだわる最も重要な原因の 1 つは、それらが Java の機能ではなくなった直後に変わりました。 したがって、うなり声をあげる必要はありませんが、私の最初のプロジェクトがすぐにどのように変化したかに賭けることができます: 会社で最初の Java パターンをリードし、最終的に何が Google AdWords に変わりましたか。 神に感謝します私の下で働いていたジュニアエンジニアは、実際には Java について何かを知っていて、それほど重要な戦略を立てていませんでした。 先輩と後輩の関係の古い伝統の中で、彼はすべての仕事をし、私は合計の信用スコアを取った。 (適切に、もはや合理的ではありません。不正な従業員に対抗して銀行カード番号を蓄積し続ける、光沢のあるウィジー セキュリティ マシンを含む課金マシンを作成しました。それにもかかわらず、Jeremy は AdWords モデル 1 のライオンのフラグメントを作成しました。)
Google に問題を紹介しようとしました。 JPLで問題を販売する専門知識を持っていたので、すべてのガチョウを一列に並べ、グルーヴィーなデモを行い、それをコマーシャルチームのさまざまな人々に見せて、これが実際のアイデアに変わったことに全員を満足させました. 基本的に、最も生産性の高い材料は、エンジニアリング担当副社長からの Web 承認に変更されました。 会話はこんな風に変わった:
そして、発行中止になり次第、グーグルで。 振り返ってみると、彼が悪名高い選択をしたことにもはや満足していません。 楽器エンジニアの交換可能な部品モデルは、そこに合理的にうまく機能すると認識されています。 少なくとも部品サプライヤーの側面ではなく、私が熱心であることを好む変更モデルではないことは素晴らしいことです。 そこで、Google で 1 年間勤務した後、やめて JPL に戻りました。
2001-2004 職場でのあなたの税金 ¶私がJPLに戻ったとき、彼らは私に仕事をさせましたon – (それに依存します) – Google のような検索エンジン! 彼らは、私が Google で 1 年間働いたという話を聞いて、すぐに検索エンジンの知識が豊富になったという考えを持っているようですハント エンジン)。 私にとって幸いなことに、JPL で google のような検索エンジンに取り組むことは、Google で google のような検索エンジンに取り組むことと同じ要素を意味するわけではありません。 Google で google のような検索エンジンに取り組んでいるのに対し、実際に検索エンジンに取り組んでいると言われれば、それは工夫です。 あなたが JPL で Google のような検索エンジンに取り組んでいるのに対し、それは検索エンジンを調達するための工夫です。 (Google に電話してください、特徴を定義してください。) JPL 官僚機構による命令の解決を支援するために、あなたの納税者のドルの多くが私に支払われたという策略を知りたくありません.
余談ですが
ノート：¶驚くほど小さなプロセッサで問題が発生する可能性があります。 私の最初の号は、48k の RAM を搭載した Apple II で動作する P-Issue に変更されました。 3 ディスク タワー オブ ハノイのリカウントは、その機能の境界ですぐに変更されました。
[2] ALFA は、頭字語としてそれは行動のための言語の略でした。 私のアイデアは、最終的に BETA として知られる可能性のある言語を設計することに変わりました。BETA は、おそらく ALFA よりも高いものを表すことができます。
[3] これは、彼がなぜこれを言ったのかにかかっています。 当時彼が示した論理的根拠は、彼の時間のほとんどが多言語統合の問題に対処することに取り組まれるとすぐに変わりました。 一方で、これは次の現実に変わりました。レビューのすぐ前に、私は統合エンジニアと会い、彼が遭遇した問題に関連する懸念をすべて彼に伝えるようにしました。 彼は、私が十分に待つことができるものはないと答えました。 したがって、Issue が C と相互運用しなければならないという議論の余地のない現実から生じた懸念がありましたが、これらの懸念に対処するために事実に忠実な取り組みが行われたとは想像もできませんでした.
追記: 多言語統合の複雑化の山は、Issue と C が連絡を取り合うことを可能にするプロセス間通信マシンによって引き起こされていました。 IPC は、定期的にクラッシュする中央サーバー (C で記述) に依存していました。 問題をなくすことで、実際にはこれらの問題が軽減されました (信頼性の低い IPC が不要になったという話について)。 とはいえ、JPL での Issue の死が、C プログラムの信頼性の低さのせいで無駄に変わったのは非常に皮肉なことです
2022 年 8 月 7 日変更 ¶
では、NASA が C に移行したことでローバーが強化されたのでしょうか?
から： 現代の科学者;Curiosity 火星探査機は、機器の更新により速度が 50% 向上しました
新しい機器の更新により、NASA のキュリオシティ火星探査車はまもなく 50% の速度向上を実現し、より長い距離をベールで覆い、より多くの科学を提供できるようになります。 それにもかかわらず、更新はほとんど発生しませんでした 何年もエンジニアを逃してきた装置内の謎の悪意のあるプログラム.
表示: このローバーコードが変更されましたC で記述され、操作ログは地球上の Python サポートによってスキャンされます。 以下の PDF は、
今月10年前に火星に着陸したキュリオシティは、意図的な2回の飛行よりもかなり長生きしました-年寿命。 おそらくさまざまなプログラムで管理される可能性がありますが、ほとんどの場合、それは…
可視オドメトリ (VO) モードで動作します。 このモデルは、基本的に車輪の回転の測定値に合わせて 1 メートル離れたウェイポイントで停止し、写真を使用して、実際に移動した場合の移動距離を計算します。 これは、ローバーが車輪の回転を測定することに最も生産的に依存していた場合、時間の経過とともに計り知れないエラーが発生するという話で最も必要になる可能性があります.
NASA は以前から VO に密接に依存してきました。火星探査機のミッションでは、最も生産的な内部センサーの実行が取り返しのつかないほど砂に埋もれてしまいました。 エンジニアがローバーを前方に推進するのではなく、車輪が合理的に回転していることを確認した場合、彼らは災害を回避し、ミッションを延長するためにステーションにいたことになります. 2004 年から 2018 年まで火星で活動していた別のローバーは、長さ 50 メートルの球体であると想定されていた 1 つのドライブの未来の中で、車輪のスピンに遭遇し、実際には 2 メートル移動しました。
それにもかかわらず、この慎重なシステムには速度の変化が伴います。 ハードウェア自体は時速120メートルの位置にあるにも関わらず、VOモードでは当分の間Curiosityは時速約45メートル移動します.
このポイント インストゥルメントは、キュリオシティが静止している間にその大気の写真を撮ることを可能にしますが、移動中に以前の静止特性をチェックします。 だ。 a. この現実の結果、エラーが発生した場合でもエラーが補償されます。 これにより、精度がわずかに低下しますが、ローバーはほぼ連続して移動できます。 テストでは、時速 83.2 メートルの速度が可能であることが示されました。 Curiosity は、その若いいとこである Perseverance ローバーの速度に近づきます。 Perseverance は使用中に計算することもできますが、そのカメラは魅力的な写真を撮るために駅にあり、移動中にその工夫がすべてのウェイポイントで停止することを好みません。 用心深い VO モードでも、Perseverance は時速 135 メートルの球体をベールすることができます.私たちは実際に、快適な品質特性の推定値を取得し、車輪のウェブが砂に埋もれる前にドライブを停止するステーションにいることの利点を想像するようになりました.
「ドライブの充電は中程度の速度で 50% 早くなると予想されるため、科学観測により多くのエネルギーと時間を費やすことになります」と Maimone 氏は言います。 「もう 1 つの収入は、私たちの使命が 20 世紀に向けて継続するにつれて、エネルギー フェーズがゆっくりと減少し、この新しいコードにより、バッテリーの充電に時間がかかる場合でも、安全に素晴らしい運転ができるようになることです。」
新しい楽器は翌年の初めに Curiosity にアップロードされる可能性があり、3 年間にわたる徹底的なテストの終了を意味します。 パターンは 2015 年に開始されましたが、同じ年に地球をベースにしたローバーの最も重要なチェックであり、間違いなく安全ではない悪意のあるプログラムが発見されました。 エンジニアはコンピューターでのシミュレーションでそれを再現できず、さまざまな優先順位が引き継がれたため、最終的に更新が停止しました。 それにもかかわらず、2019 年には、本物のローバーをより厳密に模倣したコンピューター シミュレーションの改良モデルが、同じ悪意のあるプログラムを公開し、エンジニアがそれを追跡して修復できるようにしました
One他のチームも、VO に依存しないプログラムを使用してローバーに取り組んできました。これは、月やエウロパに匹敵する、特徴のない地形がナビゲーションをより困難にする新しいローバーミッションにおそらく最も必要となる可能性があります.
ウェストバージニア大学のCagri Kilicは、VOは火星では「最高に閉ざされている」のに対し、さまざまな分野で苦労する可能性があると述べています. 彼と彼の同僚は、初期のローバーの技術をサポートするシステムを開発しました。このシステムは、車輪の回転を数えて距離を測定し、内部のジャイロスコープからセンサーの読み取り値を読み取ってスリップとホイールスピンを検出するだけでした。
彼らのモデルは、センサーが静的であると識別された瞬間を利用して、収集されたエラーをオフセットすることにより、精度を向上させます。 たとえば、ローバーが停止すると、保持監視装置は、水平方向の動きの小さな兆候がエラーであると定義し、それを調整することができます.
“[This approach] は、私たちの耳の内部にある前庭機械を模倣しているため、角電荷と加速度を潜在的にウェブ化できますが、一方でノイズが多く、時間とともにドリフトします」と Kilic 氏は言います。 「私たちが開発しているのは、そのバイアスとノイズを取り除いたウェブです。 私たちのマナーが VO よりも健康的であるとはもはや主張していません。 それにもかかわらず、VOが手元にないときはいつでも、私たちの態度は事実です。 𝚆𝚊𝚝𝚌𝚑 𝙽𝙾𝚆 📺
ノート：¶驚くほど小さなプロセッサで問題が発生する可能性があります。 私の最初の号は、48k の RAM を搭載した Apple II で動作する P-Issue に変更されました。 3 ディスク タワー オブ ハノイのリカウントは、その機能の境界ですぐに変更されました。
[2] ALFA は、頭字語としてそれは行動のための言語の略でした。 私のアイデアは、最終的に BETA として知られる可能性のある言語を設計することに変わりました。BETA は、おそらく ALFA よりも高いものを表すことができます。
[3] これは、彼がなぜこれを言ったのかにかかっています。 当時彼が示した論理的根拠は、彼の時間のほとんどが多言語統合の問題に対処することに取り組まれるとすぐに変わりました。 一方で、これは次の現実に変わりました。レビューのすぐ前に、私は統合エンジニアと会い、彼が遭遇した問題に関連する懸念をすべて彼に伝えるようにしました。 彼は、私が十分に待つことができるものはないと答えました。 したがって、Issue が C と相互運用しなければならないという議論の余地のない現実から生じた懸念がありましたが、これらの懸念に対処するために事実に忠実な取り組みが行われたとは想像もできませんでした.
追記: 多言語統合の複雑化の山は、Issue と C が連絡を取り合うことを可能にするプロセス間通信マシンによって引き起こされていました。 IPC は、定期的にクラッシュする中央サーバー (C で記述) に依存していました。 問題をなくすことで、実際にはこれらの問題が軽減されました (信頼性の低い IPC が不要になったという話について)。 とはいえ、JPL での Issue の死が、C プログラムの信頼性の低さのせいで無駄に変わったのは非常に皮肉なことです
2022 年 8 月 7 日変更 ¶
では、NASA が C に移行したことでローバーが強化されたのでしょうか?
から： 現代の科学者;Curiosity 火星探査機は、機器の更新により速度が 50% 向上しました
新しい機器の更新により、NASA のキュリオシティ火星探査車はまもなく 50% の速度向上を実現し、より長い距離をベールで覆い、より多くの科学を提供できるようになります。 それにもかかわらず、更新はほとんど発生しませんでした 何年もエンジニアを逃してきた装置内の謎の悪意のあるプログラム.
表示: このローバーコードが変更されましたC で記述され、操作ログは地球上の Python サポートによってスキャンされます。 以下の PDF は、
今月10年前に火星に着陸したキュリオシティは、意図的な2回の飛行よりもかなり長生きしました-年寿命。 おそらくさまざまなプログラムで管理される可能性がありますが、ほとんどの場合、それは…
可視オドメトリ (VO) モードで動作します。 このモデルは、基本的に車輪の回転の測定値に合わせて 1 メートル離れたウェイポイントで停止し、写真を使用して、実際に移動した場合の移動距離を計算します。 これは、ローバーが車輪の回転を測定することに最も生産的に依存していた場合、時間の経過とともに計り知れないエラーが発生するという話で最も必要になる可能性があります.
NASA は以前から VO に密接に依存してきました。火星探査機のミッションでは、最も生産的な内部センサーの実行が取り返しのつかないほど砂に埋もれてしまいました。 エンジニアがローバーを前方に推進するのではなく、車輪が合理的に回転していることを確認した場合、彼らは災害を回避し、ミッションを延長するためにステーションにいたことになります. 2004 年から 2018 年まで火星で活動していた別のローバーは、長さ 50 メートルの球体であると想定されていた 1 つのドライブの未来の中で、車輪のスピンに遭遇し、実際には 2 メートル移動しました。
それにもかかわらず、この慎重なシステムには速度の変化が伴います。 ハードウェア自体は時速120メートルの位置にあるにも関わらず、VOモードでは当分の間Curiosityは時速約45メートル移動します.
このポイント インストゥルメントは、キュリオシティが静止している間にその大気の写真を撮ることを可能にしますが、移動中に以前の静止特性をチェックします。 だ。 a. この現実の結果、エラーが発生した場合でもエラーが補償されます。 これにより、精度がわずかに低下しますが、ローバーはほぼ連続して移動できます。 テストでは、時速 83.2 メートルの速度が可能であることが示されました。 Curiosity は、その若いいとこである Perseverance ローバーの速度に近づきます。 Perseverance は使用中に計算することもできますが、そのカメラは魅力的な写真を撮るために駅にあり、移動中にその工夫がすべてのウェイポイントで停止することを好みません。 用心深い VO モードでも、Perseverance は時速 135 メートルの球体をベールすることができます.私たちは実際に、快適な品質特性の推定値を取得し、車輪のウェブが砂に埋もれる前にドライブを停止するステーションにいることの利点を想像するようになりました.
「ドライブの充電は中程度の速度で 50% 早くなると予想されるため、科学観測により多くのエネルギーと時間を費やすことになります」と Maimone 氏は言います。 「もう 1 つの収入は、私たちの使命が 20 世紀に向けて継続するにつれて、エネルギー フェーズがゆっくりと減少し、この新しいコードにより、バッテリーの充電に時間がかかる場合でも、安全に素晴らしい運転ができるようになることです。」
新しい楽器は翌年の初めに Curiosity にアップロードされる可能性があり、3 年間にわたる徹底的なテストの終了を意味します。 パターンは 2015 年に開始されましたが、同じ年に地球をベースにしたローバーの最も重要なチェックであり、間違いなく安全ではない悪意のあるプログラムが発見されました。 エンジニアはコンピューターでのシミュレーションでそれを再現できず、さまざまな優先順位が引き継がれたため、最終的に更新が停止しました。 それにもかかわらず、2019 年には、本物のローバーをより厳密に模倣したコンピューター シミュレーションの改良モデルが、同じ悪意のあるプログラムを公開し、エンジニアがそれを追跡して修復できるようにしました
One他のチームも、VO に依存しないプログラムを使用してローバーに取り組んできました。これは、月やエウロパに匹敵する、特徴のない地形がナビゲーションをより困難にする新しいローバーミッションにおそらく最も必要となる可能性があります.
ウェストバージニア大学のCagri Kilicは、VOは火星では「最高に閉ざされている」のに対し、さまざまな分野で苦労する可能性があると述べています. 彼と彼の同僚は、初期のローバーの技術をサポートするシステムを開発しました。このシステムは、車輪の回転を数えて距離を測定し、内部のジャイロスコープからセンサーの読み取り値を読み取ってスリップとホイールスピンを検出するだけでした。
彼らのモデルは、センサーが静的であると識別された瞬間を利用して、収集されたエラーをオフセットすることにより、精度を向上させます。 たとえば、ローバーが停止すると、保持監視装置は、水平方向の動きの小さな兆候がエラーであると定義し、それを調整することができます.
“[This approach] は、私たちの耳の内部にある前庭機械を模倣しているため、角電荷と加速度を潜在的にウェブ化できますが、一方でノイズが多く、時間とともにドリフトします」と Kilic 氏は言います。 「私たちが開発しているのは、そのバイアスとノイズを取り除いたウェブです。 私たちのマナーが VO よりも健康的であるとはもはや主張していません。 それにもかかわらず、VOが手元にないときはいつでも、私たちの態度は事実です。 𝚆𝚊𝚝𝚌𝚑 𝙽𝙾𝚆 📺
驚くほど小さなプロセッサで問題が発生する可能性があります。 私の最初の号は、48k の RAM を搭載した Apple II で動作する P-Issue に変更されました。 3 ディスク タワー オブ ハノイのリカウントは、その機能の境界ですぐに変更されました。
[2] ALFA は、頭字語としてそれは行動のための言語の略でした。 私のアイデアは、最終的に BETA として知られる可能性のある言語を設計することに変わりました。BETA は、おそらく ALFA よりも高いものを表すことができます。
[3] これは、彼がなぜこれを言ったのかにかかっています。 当時彼が示した論理的根拠は、彼の時間のほとんどが多言語統合の問題に対処することに取り組まれるとすぐに変わりました。 一方で、これは次の現実に変わりました。レビューのすぐ前に、私は統合エンジニアと会い、彼が遭遇した問題に関連する懸念をすべて彼に伝えるようにしました。 彼は、私が十分に待つことができるものはないと答えました。 したがって、Issue が C と相互運用しなければならないという議論の余地のない現実から生じた懸念がありましたが、これらの懸念に対処するために事実に忠実な取り組みが行われたとは想像もできませんでした.
追記: 多言語統合の複雑化の山は、Issue と C が連絡を取り合うことを可能にするプロセス間通信マシンによって引き起こされていました。 IPC は、定期的にクラッシュする中央サーバー (C で記述) に依存していました。 問題をなくすことで、実際にはこれらの問題が軽減されました (信頼性の低い IPC が不要になったという話について)。 とはいえ、JPL での Issue の死が、C プログラムの信頼性の低さのせいで無駄に変わったのは非常に皮肉なことです
2022 年 8 月 7 日変更 ¶
では、NASA が C に移行したことでローバーが強化されたのでしょうか?
から： 現代の科学者;Curiosity 火星探査機は、機器の更新により速度が 50% 向上しました
新しい機器の更新により、NASA のキュリオシティ火星探査車はまもなく 50% の速度向上を実現し、より長い距離をベールで覆い、より多くの科学を提供できるようになります。 それにもかかわらず、更新はほとんど発生しませんでした 何年もエンジニアを逃してきた装置内の謎の悪意のあるプログラム.
表示: このローバーコードが変更されましたC で記述され、操作ログは地球上の Python サポートによってスキャンされます。 以下の PDF は、
今月10年前に火星に着陸したキュリオシティは、意図的な2回の飛行よりもかなり長生きしました-年寿命。 おそらくさまざまなプログラムで管理される可能性がありますが、ほとんどの場合、それは…
可視オドメトリ (VO) モードで動作します。 このモデルは、基本的に車輪の回転の測定値に合わせて 1 メートル離れたウェイポイントで停止し、写真を使用して、実際に移動した場合の移動距離を計算します。 これは、ローバーが車輪の回転を測定することに最も生産的に依存していた場合、時間の経過とともに計り知れないエラーが発生するという話で最も必要になる可能性があります.
NASA は以前から VO に密接に依存してきました。火星探査機のミッションでは、最も生産的な内部センサーの実行が取り返しのつかないほど砂に埋もれてしまいました。 エンジニアがローバーを前方に推進するのではなく、車輪が合理的に回転していることを確認した場合、彼らは災害を回避し、ミッションを延長するためにステーションにいたことになります. 2004 年から 2018 年まで火星で活動していた別のローバーは、長さ 50 メートルの球体であると想定されていた 1 つのドライブの未来の中で、車輪のスピンに遭遇し、実際には 2 メートル移動しました。
それにもかかわらず、この慎重なシステムには速度の変化が伴います。 ハードウェア自体は時速120メートルの位置にあるにも関わらず、VOモードでは当分の間Curiosityは時速約45メートル移動します.
このポイント インストゥルメントは、キュリオシティが静止している間にその大気の写真を撮ることを可能にしますが、移動中に以前の静止特性をチェックします。 だ。 a. この現実の結果、エラーが発生した場合でもエラーが補償されます。 これにより、精度がわずかに低下しますが、ローバーはほぼ連続して移動できます。 テストでは、時速 83.2 メートルの速度が可能であることが示されました。 Curiosity は、その若いいとこである Perseverance ローバーの速度に近づきます。 Perseverance は使用中に計算することもできますが、そのカメラは魅力的な写真を撮るために駅にあり、移動中にその工夫がすべてのウェイポイントで停止することを好みません。 用心深い VO モードでも、Perseverance は時速 135 メートルの球体をベールすることができます.私たちは実際に、快適な品質特性の推定値を取得し、車輪のウェブが砂に埋もれる前にドライブを停止するステーションにいることの利点を想像するようになりました.
「ドライブの充電は中程度の速度で 50% 早くなると予想されるため、科学観測により多くのエネルギーと時間を費やすことになります」と Maimone 氏は言います。 「もう 1 つの収入は、私たちの使命が 20 世紀に向けて継続するにつれて、エネルギー フェーズがゆっくりと減少し、この新しいコードにより、バッテリーの充電に時間がかかる場合でも、安全に素晴らしい運転ができるようになることです。」
新しい楽器は翌年の初めに Curiosity にアップロードされる可能性があり、3 年間にわたる徹底的なテストの終了を意味します。 パターンは 2015 年に開始されましたが、同じ年に地球をベースにしたローバーの最も重要なチェックであり、間違いなく安全ではない悪意のあるプログラムが発見されました。 エンジニアはコンピューターでのシミュレーションでそれを再現できず、さまざまな優先順位が引き継がれたため、最終的に更新が停止しました。 それにもかかわらず、2019 年には、本物のローバーをより厳密に模倣したコンピューター シミュレーションの改良モデルが、同じ悪意のあるプログラムを公開し、エンジニアがそれを追跡して修復できるようにしました
One他のチームも、VO に依存しないプログラムを使用してローバーに取り組んできました。これは、月やエウロパに匹敵する、特徴のない地形がナビゲーションをより困難にする新しいローバーミッションにおそらく最も必要となる可能性があります.
ウェストバージニア大学のCagri Kilicは、VOは火星では「最高に閉ざされている」のに対し、さまざまな分野で苦労する可能性があると述べています. 彼と彼の同僚は、初期のローバーの技術をサポートするシステムを開発しました。このシステムは、車輪の回転を数えて距離を測定し、内部のジャイロスコープからセンサーの読み取り値を読み取ってスリップとホイールスピンを検出するだけでした。
彼らのモデルは、センサーが静的であると識別された瞬間を利用して、収集されたエラーをオフセットすることにより、精度を向上させます。 たとえば、ローバーが停止すると、保持監視装置は、水平方向の動きの小さな兆候がエラーであると定義し、それを調整することができます.
“[This approach] は、私たちの耳の内部にある前庭機械を模倣しているため、角電荷と加速度を潜在的にウェブ化できますが、一方でノイズが多く、時間とともにドリフトします」と Kilic 氏は言います。 「私たちが開発しているのは、そのバイアスとノイズを取り除いたウェブです。 私たちのマナーが VO よりも健康的であるとはもはや主張していません。 それにもかかわらず、VOが手元にないときはいつでも、私たちの態度は事実です。 𝚆𝚊𝚝𝚌𝚑 𝙽𝙾𝚆 📺
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